API Python

Pour commencer

L'API Haply Hardware est un paquetage Python qui fournit une interface Python au matériel Haply. L'API est implémentée en C++ et enveloppée à l'aide de pybind11. L'API fournit une interface Python pour le matériel Haply, y compris le Haply Versegrip et le Haply Inverse3.

Installation

L'API Haply Hardware est disponible en tant que paquetage Python sur PyPI. Pour installer le paquetage, utilisez pip :

pip install HaplyHardwareAPI

Utilisation

Des exemples d'utilisation de l'API Haply Hardware sont disponibles dans le dépôt d'échantillons Gitlab.

À titre d'exemple, l'extrait de code suivant montre comment utiliser l'API Haply Hardware pour se connecter à un Inverse3 et simuler une balle physique virtuelle :

#!/usr/bin/env python

"""This example demonstrates how to display a haptic ball """

__author__ = "Antoine Weill--Duflos"
__copyright__ = "Copyright 2023, HaplyRobotics"

import HaplyHardwareAPI
import time
import math
connected_devices = HaplyHardwareAPI.detect_inverse3s()
com_stream = HaplyHardwareAPI.SerialStream(connected_devices[0])
inverse3 = HaplyHardwareAPI.Inverse3(com_stream)
response_to_wakeup = inverse3.device_wakeup_dict()
print("connected to device {}".format(response_to_wakeup["device_id"]))
start_time = time.perf_counter()
loop_time = 0.001  # 1ms
forces = [0, 0, 0]


def force_sphere(sphere_center, sphere_radius, device_position, stiffness):
    distance = math.sqrt(
        sum([(device_position[i] - sphere_center[i])**2 for i in range(3)]))
    if distance > sphere_radius:
        return [0, 0, 0]
    else:
        # Compute the normalised direction of the forces
        direction = [(device_position[i] - sphere_center[i])/sphere_radius
                     for i in range(3)]
        # Compute the force
        force = [direction[i]*(sphere_radius-distance)
                 * stiffness for i in range(3)]
        return force


while True:
    position, velocity = inverse3.end_effector_force(forces)
    forces = force_sphere([0, -0.14, 0.2], 0.08, position, stiffness=800)
    print("position: {}".format(position))
    while time.perf_counter() - start_time < loop_time:  # wait for loop time to be reached
        pass
    start_time = time.perf_counter()