Version : la plus récente

HaplyHardwareAPI

Implémentation Python de l'API matérielle Haply

classe HaplyHardwareAPI.Handle (poignée)

Bases : pybind11_object

La classe de poignée versegrip

GetVersegripStatus(self : HaplyHardwareAPI.Handle (poignée))

Obtenir les informations les plus récentes sur Versegrip

OnReceiveHandleErrorResponse(self : HaplyHardwareAPI.Handle (poignée), device_id : int, error_code : int)

OnReceiveHandleErrorResponse

OnReceiveHandleInfo(self : HaplyHardwareAPI.Handle (poignée), tool_data_remaining : int, device_id : int, device_model_number : int, hardware_version : int, firmware_version : int)

OnReceiveHandleInfo

OnReceiveHandleStatusMessage(self : HaplyHardwareAPI.Handle (poignée), device_id : int, quaternion : float, error_flag : int, hall_effect_sensor_level : int, user_data_length : int, user_data : int)

OnReceiveHandleStatusMessage

Recevoir(*args, **kwargs)

Fonction surchargée.

Receive(self : HaplyHardwareAPI.Handle) -> int

Recevoir des données de la poignée

Receive(self : HaplyHardwareAPI.Handle, obsolete : int) -> int

[DÉCRYPTÉ] Recevoir le courant et renvoyer le courant

Receive(self : HaplyHardwareAPI.Handle) -> int

Recevoir des données de la poignée

RequestStatus(self : HaplyHardwareAPI.Handle (poignée))

statut de la poignée de la demande

SendDeviceWakeup(self : HaplyHardwareAPI.Handle (poignée))

SendHandleState(self : HaplyHardwareAPI.Handle (poignée), device_id : int = 0, data_length : int = 0, user_data : int = None)

envoyer l'état de la poignée

classe HaplyHardwareAPI.Inverse3

Bases : pybind11_object

Classe d'appareils Inverse3

ReceiveCurrent(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, current : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

recevoir le courant et le renvoyer

ReceiveDeviceInfo(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Reçoit des informations sur l'appareil et renvoie un tuple contenant les champs suivants :

device_id (uint16_t)

device_model_num (uint8_t)

hardware_version (uint8_t)

firmware_version (uint8_t)

device_id_ext (UUID)

ReceiveJointState(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint_position : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], joint_velocity : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[Obsolète] reçoit l'état de l'articulation et renvoie la position et la vitesse dans le cadre de référence de l'articulation.

ReceiveState(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, position : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], velocity : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[Déclassé] recevoir l'état et renvoyer la position et la vitesse

RequestCurrent(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

demander le courant

SendAngle(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, angle : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Envoi d'angles à l'appareil

SendDeviceWakeup(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

[DÉCRYPTÉ] Envoi d'une commande de réveil du périphérique

SendForce(*args, **kwargs)

Fonction surchargée.

SendForce(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, force : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0]) -> None

[Obsolète] Envoyer une force à l'appareil

SendForce(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, ForceX : float = 0, ForceY : float = 0, ForceZ : float = 0) -> None

[Obsolète] Envoyer une force à l'appareil

SendJointTorques(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint_torque : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[Obsolète] envoyer le couple de l'articulation

SendPosition(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, position : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[Obsolète] Envoyer la position à l'appareil

device_wakeup(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Réveille l'appareil et renvoie les informations relatives à l'appareil sous la forme d'un tuple.

device_wakeup_dict(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Réveille l'appareil et renvoie les informations relatives à l'appareil sous la forme d'un dict.

end_effector_force(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, force request vector : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Envoyer des forces à l'appareil et recevoir les états de l'appareil

end_effector_position(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, position request vector : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Envoi de la position de l'effecteur et réception des états de l'appareil

get_device_id(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Recevoir l'UUID de l'appareil.

get_device_orientation(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Recevoir l'orientation de la base de l'appareil.

get_firmware_version(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Recevoir la version du micrologiciel de l'appareil.

get_motor_currents(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Recevoir les courants du moteur de l'appareil.

get_power_status(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Recevoir l'état de l'alimentation de l'appareil.

get_temperature(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Recevoir la température de l'appareil.

joint_angles(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint angle request vector : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Envoyer les angles des articulations à l'appareil et recevoir les états des articulations

joint_torques(self : HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint torque request vector : list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Envoyer les couples d'articulation à l'appareil et recevoir les états des articulations