Développer avec Inverse3
Cet article s'appuie sur le guide de démarrage rapide et sert d'introduction à l'Inverse3 en tant qu'outil de développement haptique. À cette fin, il aborde les différentes configurations matérielles, les méthodes de contrôle et les principales caractéristiques qui modifient le comportement de l'appareil.
Main de l'appareil et système de coordonnées
L'Inverse3 dispose de deux configurations matérielles optimisées pour différents scénarios.
Chaque dispositif peut être utilisé par un gaucher ou un droitier, mais les droitiers peuvent trouver les dispositifs configurés pour les droitiers plus faciles à utiliser dans certaines situations.
Lors de l'utilisation conjointe de deux appareils dans un scénario bimanuel, l'appareil pour gaucher doit être placé sur le côté gauche et l'appareil pour droitier sur le côté droit afin de minimiser les collisions et les interférences.
Les deux appareils suivent un système de coordonnées droitier indiqué sur les plaques de l'appareil situées sur le côté du bras de l'Inverse3. L'origine du système de coordonnées est située sur la face plane de la plaque de montage de l'appareil, près du centre.
Consultez la documentation HardwareAPI du langage ou du plugin que vous prévoyez d'utiliser, car le système de coordonnées fourni dans les API peut déjà correspondre au système de coordonnées spécifique du moteur de jeu.
Contrôle de l'inverse3
Le contrôle de l'Inverse3 ne se limite pas au contrôle des forces ; il est également possible de contrôler les couples et les angles de ses articulations. Cette section présente les différents modes de contrôle, ainsi que les entrées et sorties correspondantes avec leurs unités respectives.
L'utilisation de l'un ou l'autre mode comporte des risques intrinsèques pour les utilisateurs et l'appareil. Pour plus d'informations sur la sécurité, voir Inverse3 Safe Use.
Contrôle cartésien
Le contrôle de force est la méthode préférée pour utiliser l'Inverse3 car il prend une force en newtons (N) et renvoie sa position en mètres(m ) et sa vitesse en mètres par seconde(m/s). En mode contrôle de position, l'Inverse3 se déplace et maintient une position spécifiée. Le passage d'un mode à l'autre est transparent, ce qui signifie qu'ils peuvent être utilisés ensemble pour offrir une meilleure expérience à l'utilisateur. Par exemple, l'appareil peut être éloigné des objets interactifs au début d'une simulation ou, avec l'utilisation d'un VerseGrip suivi, le mode de contrôle de position peut maintenir la position du curseur lorsque l'on change d'outil.
Le réglage d'une position en dehors de la plage de l'appareil ne renverra pas d'erreurs, mais l'appareil tombera lentement.
Contrôle conjoint
De même, les couples et les angles des articulations Inverse3 peuvent être contrôlés directement. En mode de contrôle du couple, l'appareil génère un couple spécifié en newtons par millimètre(N-mm) et en mode de contrôle de l'angle de l'articulation, il se déplace vers un angle spécifié en degrés(°). Dans les deux cas, l'appareil renvoie sa position en ° et sa vitesse en degrés par seconde(°/s).
Codes de couleur
Le voyant d'état du logo Haply change de couleur en fonction du mode de fonctionnement de l'appareil :
| Rouge | Connecté à l'ordinateur |
| Rouge clignotant | Étalonnage |
| Jaune | Connexion interrompue |
| Vert | En cours d'utilisation : Force, contrôle du couple |
| Bleu | En cours d'utilisation : Position, contrôle de l'angle |
| Pourpre | En cours d'utilisation : Non alimenté |
Caractéristiques optionnelles d'amélioration des performances
Inverse3 possède de nombreuses fonctionnalités qui permettent de contrôler ses performances et ses sensations. Cette section donne un bref aperçu de ces fonctions et de leur utilisation.
Estimation de la vitesse
La vitesse ne pouvant être mesurée directement, elle est généralement dérivée de la position, ce qui produit un signal bruité et imprécis qui nécessite un filtrage. L'Inverse3 est équipé d'un algorithme embarqué d'estimation de la vitesse qui tire parti de l'intégration matérielle étroite, produisant un signal de vitesse qui n'a pas besoin d'être filtré.
L'estimation de la vitesse est une estimation et peut ne pas être totalement exacte. Sa précision et ses performances peuvent être modifiées au fur et à mesure que nous l'améliorons.
Compensation de la gravité
La compensation de la gravité élimine les forces résultant de la masse des composants de l'Inverse3, ce qui lui donne l'impression d'être en apesanteur, quelle que soit l'orientation du montage. Au début d'une simulation, l'appareil utilise un capteur embarqué pour calibrer l'algorithme ; changer l'orientation de l'appareil en cours de fonctionnement entraînera un comportement erratique.
La compensation de la gravité ne fonctionne qu'en mode de contrôle de la force.
La force de la compensation de la gravité est réglable à l'aide d'un facteur d'échelle de gravité (fixé à 0,75 par défaut) et peut être désactivée à l'aide de commandes spécifiques à l'API (voir la référence de l'API pour plus de détails).
Mise à l'échelle des forces
L'Inverse3 génère différentes amplitudes de force dans différentes directions. Par conséquent, essayer de générer une force qui dépasse les capacités de l'Inverse3 peut aboutir à une force dont la direction est différente de la force souhaitée. L'activation de la mise à l'échelle de la force préserve la direction de la force mais réduit sa magnitude. Cette fonctionnalité est activée par défaut, mais elle peut être désactivée à l'aide des commandes spécifiques à l'API.
Suivi de l'orientation de VerseGrip
Le suivi de l'orientation de l'outil avec l'Inverse3 nécessite une poignée VerseGrip.
Pour en savoir plus sur les VerseGrips, consultez l'article Quick Start : VerseGrip.