Développer avec Inverse3
Cet article s'appuie sur le guide de démarrage rapide et sert d'introduction au site Inverse3 en tant qu'outil de développement haptique. À cette fin, il aborde les différentes configurations matérielles, les méthodes de contrôle et les principales caractéristiques qui modifient le comportement de l'appareil.
Main de l'appareil et système de coordonnées
Le site Inverse3 dispose de deux configurations matérielles optimisées pour différents scénarios.
Chaque dispositif peut être utilisé par un gaucher ou un droitier, mais les droitiers peuvent trouver les dispositifs configurés pour les droitiers plus faciles à utiliser dans certaines situations.
Lors de l'utilisation conjointe de deux appareils dans un scénario bimanuel, l'appareil pour gaucher doit être placé sur le côté gauche et l'appareil pour droitier sur le côté droit afin de minimiser les collisions et les interférences.
Les deux dispositifs suivent un système de coordonnées droitier indiqué sur les plaques du dispositif situées sur le côté du bras du Inverse3. L'origine du système de coordonnées est située sur la face plate de la plaque de montage du dispositif, près du centre.
Consultez la documentation InverseSDK pour le langage ou le plugin que vous prévoyez d'utiliser, car le système de coordonnées fourni dans les SDK peut déjà suivre le système de coordonnées spécifique au moteur de jeu.
Contrôler la Inverse3
Le contrôle du site Inverse3 ne se limite pas au contrôle des forces ; il est également possible de contrôler les couples et les angles de ses articulations. Cette section présente les différents modes de contrôle, ainsi que les entrées et sorties correspondantes avec leurs unités respectives.
L'utilisation de l'un ou l'autre mode comporte des risques intrinsèques pour les utilisateurs et l'appareil. Pour plus d'informations sur la sécurité, voir Inverse3 Safe Use.
Contrôle cartésien
Le contrôle de la force est la méthode préférée pour utiliser Inverse3 car il prend une force en newtons (N) et renvoie sa position en mètres(m) et sa vitesse en mètres par seconde(m/s). En mode de contrôle de position, le site Inverse3 se déplace et maintient une position spécifiée. Le passage d'un mode à l'autre est transparent, ce qui signifie qu'ils peuvent être utilisés ensemble pour offrir une meilleure expérience à l'utilisateur. Par exemple, l'appareil peut être éloigné des objets interactifs au début d'une simulation ou, avec l'utilisation d'un VerseGrip suivi, le mode de contrôle de position peut maintenir la position du curseur lorsque l'on change d'outil.
Contrôle conjoint
De même, les couples et les angles de l'articulation Inverse3 peuvent être contrôlés directement. En mode de contrôle du couple, l'appareil génère un couple spécifié en newtons par millimètre(N-mm) et en mode de contrôle de l'angle de l'articulation, il se déplace vers un angle spécifié en degrés(°). Dans les deux cas, l'appareil renvoie sa position en ° et sa vitesse en degrés par seconde(°/s).
Codes de couleur
Le voyant d'état du logo Haply change de couleur en fonction du mode de fonctionnement de l'appareil :
| Clignotement (seconde allumée, seconde éteinte) | Pas de puissance |
| Couleur stable | Alimenté |
| Rouge | Connecté à l'ordinateur, pas d'échange de données |
| Pourpre (Magenta) | Non calibré, une poignée de main a été établie avec l'ordinateur. |
| Flash jaune périodique | Connecté à ou recevant des instructions de haply |
| Blanc | Au repos, étalonné |
| Vert | En cours d'utilisation : contrôle de la force, du couple |
| Véritable bleu | En cours d'utilisation : contrôle de la position et de l'angle |
| Bleu clair (cyan) | Sécurité |
| Intermittent blanc, jaune | Délai de connexion |
Remarque : si le voyant d'état reste rouge, il se peut que votre câble USB ne parvienne pas à transmettre les données. Assurez-vous que les connexions sont sûres ou remplacez votre câble. Si votre voyant d'état ne correspond pas aux schémas attendus, veuillez soumettre une demande d'assistance via haply.odoo.com/support-request.
Caractéristiques optionnelles d'amélioration des performances
Inverse3 possède de nombreuses fonctionnalités qui permettent de contrôler ses performances et ses sensations. Cette section donne un bref aperçu de ces fonctions et de leur utilisation.
Estimation de la vitesse
La vitesse n'est pas mesurée directement, mais dérivée des données de position, ce qui peut entraîner des signaux bruyants et imprécis nécessitant un filtrage. L'Inverse3 dispose d'un algorithme d'estimation de la vitesse embarqué qui tire parti de son matériel intégré pour produire un signal de vitesse qui ne nécessite pas de filtrage supplémentaire.
Veuillez noter que l'estimation de la vitesse est approximative et peut ne pas être totalement exacte. Ses performances et sa précision peuvent être affinées au fur et à mesure des améliorations.
Compensation de la gravité
La compensation de la gravité élimine les forces résultant de la masse des composants du site Inverse3, ce qui lui donne l'impression d'être en apesanteur, quelle que soit l'orientation du montage. Au début d'une simulation, l'appareil utilise un capteur embarqué pour calibrer l'algorithme ; le changement d'orientation de l'appareil en cours de fonctionnement entraînera un comportement erratique.
La compensation de la gravité ne fonctionne qu'en mode de contrôle de la force.
L'intensité de la compensation de la gravité est réglable à l'aide d'un facteur d'échelle de gravité (fixé à 0,75 par défaut) et peut être désactivée à l'aide de commandes spécifiques au SDK (voir la référence du SDK pour plus de détails).
Mise à l'échelle des forces
L'Inverse3 génère différentes magnitudes de force dans différentes directions. Par conséquent, essayer de générer une force qui dépasse les capacités de l'Inverse3peut aboutir à une force dont la direction est différente de la force souhaitée. L'activation de la mise à l'échelle de la force préserve la direction de la force mais réduit sa magnitude. Cette fonctionnalité est activée par défaut, mais elle peut être désactivée à l'aide des commandes spécifiques au SDK.
Suivi de l'orientation de VerseGrip
Le suivi de l'orientation de l'outil à l'aide du site Inverse3 nécessite un VerseGrip.
Pour en savoir plus sur les VerseGrips, consultez l'article Quick Start : VerseGrip.