Développer avec Inverse3
Cet article s'appuie sur le guide de démarrage rapide et sert d'introduction au site Inverse3 en tant qu'outil de développement haptique. À cette fin, il aborde les différentes configurations matérielles, les méthodes de contrôle et les principales caractéristiques qui modifient le comportement de l'appareil.
Main de l'appareil et système de coordonnées
Le site Inverse3 dispose de deux configurations matérielles optimisées pour différents scénarios.
Chaque dispositif peut être utilisé par un gaucher ou un droitier, mais les droitiers peuvent trouver les dispositifs configurés pour les droitiers plus faciles à utiliser dans certaines situations.
Lors de l'utilisation conjointe de deux appareils dans un scénario bimanuel, l'appareil pour gaucher doit être placé sur le côté gauche et l'appareil pour droitier sur le côté droit afin de minimiser les collisions et les interférences.
Les deux dispositifs suivent un système de coordonnées droitier indiqué sur les plaques du dispositif situées sur le côté du bras du Inverse3. L'origine du système de coordonnées est située sur la face plate de la plaque de montage du dispositif, près du centre.
Consultez la documentation InverseSDK pour le langage ou le plugin que vous prévoyez d'utiliser, car le système de coordonnées fourni dans les SDK peut déjà suivre le système de coordonnées spécifique au moteur de jeu.
Contrôler la Inverse3
Le contrôle du site Inverse3 ne se limite pas au contrôle des forces ; il est également possible de contrôler les couples et les angles de ses articulations. Cette section présente les différents modes de contrôle, ainsi que les entrées et sorties correspondantes avec leurs unités respectives.
L'utilisation de l'un ou l'autre mode comporte des risques intrinsèques pour les utilisateurs et l'appareil. Pour plus d'informations sur la sécurité, voir Inverse3 Safe Use.
Contrôle cartésien
Le contrôle de force est la méthode préférée pour utiliser l'Inverse3 car il prend une force en newtons (N) et renvoie sa position en mètres(m) et sa vitesse en mètres par seconde(m/s). En mode contrôle de position, l'Inverse3 se déplace et maintient une position spécifiée. Le passage d'un mode à l'autre est transparent, ce qui signifie qu'ils peuvent être utilisés ensemble pour offrir une meilleure expérience à l'utilisateur. Par exemple, l'appareil peut être éloigné des objets interactifs au début d'une simulation ou, avec l'utilisation d'un VerseGrip suivi, le mode de contrôle de position peut maintenir la position du curseur lorsque l'on change d'outil.
Contrôle conjoint
De même, les couples et les angles de l'articulation Inverse3 peuvent être contrôlés directement. En mode de contrôle du couple, l'appareil génère un couple spécifié en newtons par millimètre(N-mm) et en mode de contrôle de l'angle de l'articulation, il se déplace vers un angle spécifié en degrés(°). Dans les deux cas, l'appareil renvoie sa position en ° et sa vitesse en degrés par seconde(°/s).
Codes de couleur
Le voyant d'état Haply change de couleur en fonction du mode de fonctionnement de l'appareil. Le tableau ci-dessous présente les couleurs du voyant d'état pour la dernière version du micrologiciel (pour les couleurs des versions précédentes, voir la section « Couleurs du voyant d'état des anciennes versions » ci-dessous)
| Couleur | Séquence lumineuse | État | Description |
|---|---|---|---|
| Désactivé | Désactivé | Sans prise | Le câble USB-C est débranché |
| Rouge | Clignement | Pas de poignée de main | Aucune connexion au service n'a été établie |
| SOS Blink | Délai d'attente | Délai d'attente de communication dépassé, aucune commande reçue du service | |
| Jaune | Clignement | Non calibré et non alimenté | L'adaptateur secteur est débranché et un étalonnage est nécessaire |
| Fondu en entrée/sortie | Non calibré | Étalonnage de l'appareil requis | |
| Blanc | Solide | Au ralenti | Aucun mode de contrôle n'est activé |
| Clignement | À l'arrêt et hors tension | L'adaptateur secteur est débranché et aucun mode de commande n'est actif | |
| Vert | Solide | Contrôle de la force | Appareil fonctionnant en mode de contrôle de force |
| Clignement | Contrôle de la force et sans alimentation | Adaptateur secteur débranché et appareil en mode de contrôle de force | |
| Cyan | Solide | Contrôle de position | Appareil en mode de régulation de position |
| Clignement | Contrôle de position et sans alimentation | L'adaptateur secteur est débranché et l'appareil est en mode de contrôle de position | |
| Orange | Solide | Gâchette de sécurité | Une instabilité a été détectée, le dispositif de sécurité s'est déclenché |
Remarque : si le voyant d'état reste rouge, il se peut que votre port USB ne transmette pas correctement les données. Vérifiez que les connexions sont bien établies ou remplacez votre câble. Si le comportement du voyant d'état ne correspond pas à ce qui est prévu, veuillez envoyer une demande d'assistance.
Caractéristiques optionnelles d'amélioration des performances
Inverse3 possède de nombreuses fonctionnalités qui permettent de contrôler ses performances et ses sensations. Cette section donne un bref aperçu de ces fonctions et de leur utilisation.
Estimation de la vitesse
La vitesse n'est pas mesurée directement, mais dérivée des données de position, ce qui peut entraîner des signaux bruyants et imprécis nécessitant un filtrage. L'Inverse3 dispose d'un algorithme d'estimation de la vitesse embarqué qui tire parti de son matériel intégré pour produire un signal de vitesse qui ne nécessite pas de filtrage supplémentaire.
Veuillez noter que l'estimation de la vitesse est approximative et peut ne pas être totalement exacte. Ses performances et sa précision peuvent être affinées au fur et à mesure des améliorations.
Compensation de la gravité
La compensation de la gravité élimine les forces résultant de la masse des composants du site Inverse3, ce qui lui donne l'impression d'être en apesanteur, quelle que soit l'orientation du montage. Au début d'une simulation, l'appareil utilise un capteur embarqué pour calibrer l'algorithme ; le changement d'orientation de l'appareil en cours de fonctionnement entraînera un comportement erratique.
La compensation de la gravité ne fonctionne qu'en mode de contrôle de la force.
L'intensité de la compensation de la gravité est réglable à l'aide d'un facteur d'échelle de gravité (fixé à 0,75 par défaut) et peut être désactivée à l'aide de commandes spécifiques au SDK (voir la référence du SDK pour plus de détails).
Mise à l'échelle des forces
L'Inverse3 génère différentes magnitudes de force dans différentes directions. Par conséquent, essayer de générer une force qui dépasse les capacités de l'Inverse3peut aboutir à une force dont la direction est différente de la force souhaitée. L'activation de la mise à l'échelle de la force préserve la direction de la force mais réduit sa magnitude. Cette fonctionnalité est activée par défaut, mais elle peut être désactivée à l'aide des commandes spécifiques au SDK.
Suivi de l'orientation de VerseGrip
Le suivi de l'orientation de l'outil à l'aide du site Inverse3 nécessite un VerseGrip.
Pour en savoir plus sur les VerseGrips, consultez l'article Getting started : VerseGrip.
Voyants d'état des anciens modèles
Firmware 7.4.x et versions antérieures
| Couleur | Séquence lumineuse | État | Description |
|---|---|---|---|
| Désactivé | Désactivé | Sans prise | Le câble USB-C est débranché |
| Rouge | Clignement | Pas de poignée de main | Aucune connexion au service n'a été établie |
| Pourpre | Solide | Non calibré | Étalonnage de l'appareil requis |
| Clignement | Non calibré et non alimenté | L'adaptateur secteur est débranché et un étalonnage est nécessaire | |
| Blanc | Solide | Au ralenti | Aucun mode de contrôle n'est activé |
| Clignement | À l'arrêt et hors tension | L'adaptateur secteur est débranché et aucun mode de commande n'est actif | |
| Vert | Solide | Contrôle de la force | Appareil fonctionnant en mode de contrôle de force |
| Clignement | Contrôle de la force et sans alimentation | Adaptateur secteur débranché et appareil en mode de contrôle de force | |
| Bleu roi | Solide | Contrôle de position | Appareil en mode de régulation de position |
| Clignement | Contrôle de position et sans alimentation | L'adaptateur secteur est débranché et l'appareil est en mode de contrôle de position | |
| Cyan | Solide | Sécurité de l'amortissement | Déclenchement du dispositif de sécurité d'amortissement de la vitesse/force |
| Rose | Solide | Plafond de stabilité | En raison d'instabilités répétées, la limite maximale de force a été réduite |
| Violet | Solide | Le système d'aide à la stabilité s'est déclenché | Une instabilité a été détectée ; la puissance est automatiquement réduite |
| Orange | Solide | Frein d'urgence | Arrêt immédiat, le frein de secours est enclenché |
| Jaune | Clignotement rapide | Délai d'attente | Délai d'attente de communication dépassé |