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Version : 3.0.5

Service Inverse de Haply

Le service inverse Haply est un composant fondamental qui intègre les dispositifs tactiles Haply avec des applications interactives, fonctionnant comme un service Windows en arrière-plan pour permettre des interactions en temps réel. Ses fonctionnalités sont les suivantes

  • Découverte et gestion des appareils : Identifie et configure automatiquement les appareils Haply connectés.
  • Gestion de la propriété : Gère l'accès aux appareils à travers plusieurs applications, garantissant ainsi un fonctionnement sans heurts.
  • Flux d'état en temps réel : Fournit des mises à jour sur les états de l'appareil à haute fréquence pour un contrôle précis.
  • Traitement des commandes : Exécute les commandes de force ou de position avec une grande fidélité, améliorant ainsi le retour d'information haptique.
  • Fonctionnement en arrière-plan : S'exécute en arrière-plan et maintient l'appareil en état de marche sans intervention de l'utilisateur.

Exécuter, arrêter, redémarrer​

Sous Windows :

  • Ouvrir le Services l'application de bureau : Appuyez sur Windows+R pour ouvrir le Exécuter Dans la boîte de dialogue, entrez services.mscpuis appuyez sur Enter ou sélectionner OK.

Sur Ubuntu :

  • Démarrage
    • systemctl start haply-inverse-service.service
  • Arrêter
    • systemctl stop haply-inverse-service.service
  • Activer
    • systemctl enable haply-inverse-service.service
  • Désactiver
    • systemctl disable haply-inverse-service.service

Dossiers importants​

Sous Windows :

  • Les fichiers de configuration sont situés dans : %PROGRAMDATA%\NHaply\NInverse\N*-config.json
  • Les fichiers journaux sont situés dans : %PROGRAMDATA%\NHaply\NInverse\N*-log.log

Sur Ubuntu :

  • Les fichiers de configuration sont situés dans : /etc/haply-inverse-service/*-config.json
  • Les fichiers journaux sont situés dans : /var/log/haply-inverse-service/*-log.log

Interfaces​

Les interfaces HTTP et Websocket utilisent toutes deux la fonction JSON des charges utiles formatées.

HTTP​

Par défaut, le service HTTP démarre sur : http://localhost:10000. Note : le port peut être modifié dans la configuration.

Tableau de bord​

Le tableau de bord est disponible à l'adresse suivante http://localhost:10000

Version​

Méthode : GET

URL : http://localhost:10000/3.0/version

Exemple de réponse :

{
    "build_time": "2024-08-07T16:01:53Z",
    "git_branch": "main",
    "git_describe": "3.0.0-2-gce34c39e",
    "git_hash": "ce34c39e",
    "git_tag": "3.0.0",
    "project_name": "haply-inverse-service",
    "project_version": "3.0.0.0"
}

Dispositifs​

Méthode : GET

URL : http://localhost:10000/3.0/devices

Exemple de réponse :

{
    "inverse3": {
        "049D": {
            "config": {
                "device_info": {
                    "firmware_version": 1,
                    "hardware_version": 7,
                    "id": "049D",
                    "model": 4,
                    "uuid": "5A9F3AC02E085C078AD6A4A113DE049D"
                },
                "extended_device_id": "5A9F3AC02E085C078AD6A4A113DE049D",
                "extended_firmware_version": "77488E4644CB6057D0920B0B919C8B82",
                "gravity_compensation": {
                    "enabled": true,
                    "scaling_factor": 0.75
                },
                "handedness": "left",
                "torque_scaling": {
                    "enabled": true
                }
            },
            "device_id": "049D",
            "state": {
                "angular_position": {
                    "a0": 0.0,
                    "a1": 0.0,
                    "a2": 0.0
                },
                "angular_velocity": {
                    "a0": 0.0,
                    "a1": 0.0,
                    "a2": 0.0
                },
                "body_orientation": {
                    "w": 1.0,
                    "x": 0.0,
                    "y": 0.0,
                    "z": 0.0
                },
                "calibrated": false,
                "cursor_position": {
                    "x": 0.0,
                    "y": 0.0,
                    "z": 0.0
                },
                "cursor_velocity": {
                    "x": 0.0,
                    "y": 0.0,
                    "z": 0.0
                },
                "in_use": false,
                "mode": "idle",
                "power_supply": false,
                "ready": false,
                "started": false
            },
            "status": {
                "initialization_received": {
                    "body_orientation": true,
                    "device_handedness": true,
                    "device_info": true,
                    "extended_device_id": true,
                    "extended_firmware_version": true,
                    "gravity_compensation": true,
                    "torque_scaling": true
                },
                "port": "COM12"
            }
        }
    },
    "verse_grip": {
        "61582": {
            "button": false,
            "device_id": "61582",
            "error": 0,
            "hall": 0,
            "orientation": {
                "w": 0.17022705078125,
                "x": -0.24114990234375,
                "y": -0.95538330078125,
                "z": -0.001220703125
            }
        }
    },
    "wireless_verse_grip": {
        "0": {
            "battery_level": 0.6200001239776611,
            "buttons": {
                "a": false,
                "b": false,
                "c": false
            },
            "device_id": "0",
            "hall": 15,
            "orientation": {
                "w": -0.906463623046875,
                "x": -0.379058837890625,
                "y": -0.111785888671875,
                "z": -0.136688232421875
            }
        }
    }
}

Échelle des forces​

Méthode : POST

URL : http://localhost:10000/3.0/force_scale

Exemple de corps :

{
    "force_scale": 0.5
}

Exemple de réponse :

{
    "ok": true
}

Compensation de la gravité​

Méthode : POST

URL : http://localhost:10000/3.0/gravity_compensation

Exemple de corps :

{
    "device_id": "049D",
    "enable": true,
    "gravity_scaling_factor": 0.8
}

Exemple de réponse :

{
    "ok": true
}

Mise à l'échelle du couple​

Méthode : POST

URL : http://localhost:10000/3.0/torque_scaling

Exemple de corps :

{
    "device_id": "049D",
    "enable": true
}

Exemple de réponse :

{
    "ok": true
}

Manipulation de l'appareil​

Méthode : POST

URL : http://localhost:10000/3.0/device_handedness

Exemple de corps :

{
    "device_id": "049D",
    "handedness": "right"
}

Exemple de réponse :

{
    "ok": true
}

Sauvegarder la configuration​

Ne fonctionne qu'avec les appareils Inverse3. Attention : Évitez de sauvegarder la configuration trop souvent, car le nombre de sauvegardes pouvant être appliquées à un appareil donné est limité.

Méthode : POST

URL : http://localhost:10000/3.0/save_configuration

Exemple de corps :

{
    "device_id": "049D"
}

Exemple de réponse :

{
    "ok": true
}

Websocket​

L'URL par défaut est ws://localhost:10000. Note : le port peut être modifié dans la configuration.

Message initial​

Le service envoie un message contenant la liste complète des appareils lorsqu'un websocket est connecté. Le message initial contient les éléments suivants JSON format :

{
    "inverse3": {
        "049D": {
            "config": {
                "device_info": {
                    "firmware_version": 1,
                    "hardware_version": 7,
                    "id": "049D",
                    "model": 4,
                    "uuid": "5A9F3AC02E085C078AD6A4A113DE049D"
                },
                "extended_device_id": "5A9F3AC02E085C078AD6A4A113DE049D",
                "extended_firmware_version": "77488E4644CB6057D0920B0B919C8B82",
                "gravity_compensation": {
                    "enabled": true,
                    "scaling_factor": 0.75
                },
                "handedness": "left",
                "torque_scaling": {
                    "enabled": true
                }
            },
            "device_id": "049D",
            "state": {
                "angular_position": {
                    "a0": -90.40308380126953,
                    "a1": 3.390819549560547,
                    "a2": 0.8826223015785217
                },
                "angular_velocity": {
                    "a0": 0,
                    "a1": 0,
                    "a2": 0
                },
                "body_orientation": {
                    "w": 1,
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "calibrated": false,
                "cursor_position": {
                    "x": -0.022379431873559952,
                    "y": -0.011212021112442017,
                    "z": -0.11827600002288818
                },
                "cursor_velocity": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "in_use": false,
                "mode": "angle",
                "power_supply": true,
                "ready": true,
                "started": true
            },
            "status": {
                "initialization_received": {
                    "body_orientation": true,
                    "device_handedness": true,
                    "device_info": true,
                    "extended_device_id": true,
                    "extended_firmware_version": true,
                    "gravity_compensation": true,
                    "torque_scaling": true
                },
                "port": "COM12"
            }
        }
    },
    "verse_grip": {
        "61582": {
            "button": false,
            "device_id": "61582",
            "error": 0,
            "hall": 0,
            "orientation": {
                "w": 0.156982421875,
                "x": -0.24163818359375,
                "y": -0.95751953125,
                "z": -0.00079345703125
            }
        }
    },
    "wireless_verse_grip": {
        "0": {
            "battery_level": 0.5999999046325684,
            "buttons": {
                "a": false,
                "b": false,
                "c": false
            },
            "device_id": "0",
            "hall": 15,
            "orientation": {
                "w": -0.91265869140625,
                "x": -0.389984130859375,
                "y": -0.075103759765625,
                "z": -0.07635498046875
            }
        }
    }
}

Message de mise à jour de l'état​

Chaque fois que tous des dispositifs disponibles, le service enverra un message de mise à jour de l'état contenant l'état de tous les appareils. Le message de mise à jour de l'état présente les caractéristiques suivantes JSON format :

{
    "inverse3": {
        "049D": {
            "state": {
                "angular_position": {
                    "a0": 0,
                    "a1": 0,
                    "a2": 0
                },
                "angular_velocity": {
                    "a0": 0,
                    "a1": 0,
                    "a2": 0
                },
                "body_orientation": {
                    "w": 1,
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "calibrated": true,
                "cursor_position": {
                    "x": -0.022203030064702034,
                    "y": -0.027979673817753792,
                    "z": -0.1170499324798584
                },
                "cursor_velocity": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                },
                "in_use": true,
                "mode": "position",
                "power_supply": false,
                "ready": true,
                "started": true
            }
        }
    },
    "verse_grip": {
        "61582": {
            "button": false,
            "device_id": "61582",
            "error": 0,
            "hall": 0,
            "orientation": {
                "w": 0.15423583984375,
                "x": -0.24176025390625,
                "y": -0.95794677734375,
                "z": -0.0015869140625
            }
        }
    },
    "wireless_verse_grip": {
        "0": {
            "battery_level": 0.5999999046325684,
            "buttons": {
                "a": false,
                "b": false,
                "c": false
            },
            "device_id": "0",
            "hall": 15,
            "orientation": {
                "w": -0.3958740234375,
                "x": 0.639190673828125,
                "y": -0.404388427734375,
                "z": -0.51739501953125
            }
        }
    }
}

Message de commande​

Pour envoyer des commandes au inverse3 le client doit envoyer un message de commande. Voici un exemple :

{
    "inverse3": {
        "049D": [
            {
                "command": "set_cursor_force",
                "values": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                }
            }
        ]
    }
}

Il est également possible d'envoyer des commandes à plusieurs appareils dans un seul message. en voici un exemple :

{
    "inverse3": {
        "049D": [
            {
                "command": "set_cursor_force",
                "values": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                }
            }
        ],
        "049E": [
            {
                "command": "set_cursor_force",
                "values": {
                    "x": 0,
                    "y": 0,
                    "z": 0
                }
            }
        ]
    }
}

Les commandes suivantes sont actuellement disponibles sur le site inverse3:

Définir la position du curseur​
{
    "command": "set_cursor_position",
    "values": {
        "x": 1.0,
        "y": 2.0,
        "z": 3.0
    }
}
Définir la force du curseur​
{
    "command": "set_cursor_force",
    "values": {
        "x": 0.5,
        "y": 0.5,
        "z": 0.5
    }
}
Définir la position angulaire​
{
    "command": "set_angular_position",
    "values": {
        "a0": 1.0,
        "a1": 2.0,
        "a2": 3.0
    }
}
Réglage du couple angulaire​
{
    "command": "set_angular_torque",
    "values": {
        "a0": 0.5,
        "a1": 0.5,
        "a2": 0.5
    }
}