Commandes de contrôle
Il s'agit de commandes envoyées à chaque tick, non persistantes, qui sont gérées sous la commands- La carte de chaque appareil doit être transmise. Elles sont une fois utilisées puis oubliées. Si vous ne continuez pas à les envoyer, l'appareil revient en mode veille.
Sauf indication contraire, toutes les commandes de contrôle sont disponibles uniquement via WebSocket (sans équivalent en HTTP).
set_cursor_force
Applique une force cartésienne au curseur (effecteur terminal).
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"commands": {
"set_cursor_force": {
"vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
}
}
}]
}
| Feld | Type | Description |
|---|---|---|
vector | vec3 | Kraft à Newton dans l'espace d'application |
Les forces sont cumulatives au sein d'un tick : plusieurs sources (votre application, SDF HFX, la navigation) sont additionnées avant d'être transmises à l'appareil.
set_cursor_position
Ordonne au curseur de se déplacer vers une position cible (commande en mode position).
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"commands": {
"set_cursor_position": {
"position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
}
}
}]
}
| Feld | Type | Description |
|---|---|---|
position | vec3 | Position cible en mètres dans l'espace d'application |
Le service calcule la force nécessaire pour déplacer le curseur vers la cible. Si l'option « safe-trajectory » est activée, la vitesse du curseur est limitée.
set_angular_torques
Applique des couples aux trois articulations (commande en mode angle-force).
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"commands": {
"set_angular_torques": {
"torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
}
}
}]
}
| Feld | Type | Description |
|---|---|---|
torques | angles3 | Couples articulaires |
set_angular_position
Ordonne aux articulations de se positionner selon l'angle cible (commande en mode angle-position).
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"commands": {
"set_angular_position": {
"angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
}
}
}]
}
| Feld | Type | Description |
|---|---|---|
angles | angles3 | Angle articulaire cible en degrés |
set_transform
Appliquez la transformation d'espace de travail (espace des appareils → espace d'application). Contrairement aux autres
commandes, set_transform persistant: Le service mémorise la dernière
valeur envoyée. Diffusez-la en continu pendant les mouvements de caméra ou envoyez-la une seule fois et laissez-la telle quelle.
- WebSocket
- HTTP
{
"inverse3": [{
"device_id": "049D",
"commands": {
"set_transform": {
"transform": {
"position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
"scale": { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}
}
}
}]
}
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'
Sur les appareils de préhension, seul rotation. position et scale sont acceptées pour des raisons de cohérence avec le schéma de Inverse3 , mais n'ont aucun effet sur l'adhérence.
Si vous avez besoin de vous déplacer en continu, utilisez plutôt le Module de navigation,
au lieu de set_transform diffuser manuellement. Il se charge pour vous de la physique, du retour haptique
et de la limitation de l'espace de travail.
probe_position / probe_orientation
Keepalives destinés uniquement à la surveillance pour les sessions qui n'envoient pas de commandes de contrôle (par exemple, un concentrateur « Haply » utilisé uniquement pour la surveillance des appareils).
{
"inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}
{
"verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}
Si votre session envoie déjà des commandes de contrôle (set_cursor_force,
set_cursor_position etc.), l'état de l'appareil est automatiquement mis à jour à chaque réponse. Les « probes » ne sont utiles que pour les sessions de surveillance pure (accès en lecture seule).