Configuration de l'appareil

La configuration de l'appareil s'effectue sous la configure- Mappage de chaque appareil (WebSocket) ou via les routes HTTP /{device_type}/{id}/config/{key} envoyées. Toutes les entrées sont persistant: Une fois définis, ils restent en vigueur jusqu'à ce qu'ils soient modifiés.

Matrice de disponibilité des configurations

import Tabs depuis '@theme/Tabs' ; import TabItem depuis '@theme/TabItem' ;

Clé	WS `configure`	HTTP `config/`	Lié à la séance	Remarques
`preset`	✓	✓	✓	S'excluent mutuellement avec `mount`
`basis`	✓	✓	✓	Au niveau de la session et par appareil
`mount`	✓	✓	✓	S'excluent mutuellement avec `preset`
`damping`	✓	✓	✓	Scalaire et/ou dépendant de la direction
`force_gate`	✓	✓	✓	Protection contre les oscillations
`handedness`	—	✓	—	Paramètres généraux de l'appareil (droite/gauche)
`torque_scaling`	—	✓	—	Paramètres généraux de l'appareil
`gravity_compensation`	—	✓	—	Paramètres généraux de l'appareil
`home_return`	—	✓	—	Le micrologiciel n'est pas encore activé
`navigation`	✓	✓	✓	Module → voir la page correspondante

`preset`

Sélectionnez une configuration d'usine prédéfinie qui définit le point de montage, la base et l'origine de l'espace de travail en une seule étape. Vous trouverez la liste complète sous « Mount & Workspace » (Préréglages).

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Définit la réaffectation des axes de coordonnées. Voir « Permutation de base » pour les conventions et les remarques concernant la migration.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Une configuration par appareil est également prise en charge :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Remplace la transformation physique de montage. Voir « Montage et espace de travail » pour le pipeline de coordonnées.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

avertissement

mount et preset s'excluent mutuellement

Ne les envoyez pas tous les deux dans le même message. Le service les rejette car cela prête à confusion.

`damping`

Contrôle à la fois l'amortissement uniforme et l'amortissement directionnel. Au moins un champ doit être renseigné.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Le message s'arrête à « Directional: » et ne comporte aucun texte après, il n'y a donc rien à traduire pour l'instant. Veuillez coller ici le fragment Markdown/MDX en anglais que vous souhaitez voir traduit en allemand, et je vous renverrai uniquement la traduction, en conservant la structure et les éléments protégés tels quels.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Protection contre les vibrations : atténue la puissance de sortie lorsqu'une vibration est détectée.

Valeur	Effet
`gain = 0.0`	Désactivé : la puissance est délivrée à plein régime
`gain = 1.0`	Amortissement maximal au cours d'une oscillation

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

}