Trajectoire sûre
La fonction « Trajectoire sûre » limite la vitesse cartésienne spécifiée du curseur lorsque celui-ci se déplace vers une cible définie à l'aide de la commande set_cursor_position a été fixé.
Lorsqu'il est activé, le contrôleur limite la vitesse du curseur/effecteur terminal à max_vel et continue à actualiser la position au fil du temps jusqu'à ce que la cible demandée soit atteinte.
Lorsqu'une nouvelle commande utilisateur est reçue, qui modifie la cible ou influence directement le contrôle du curseur ou de l'effecteur terminal (par exemple, une nouvelle set_cursor_position-commande, commande de force, etc.), le mouvement en cours de la trajectoire de sécurité est remplacé et la nouvelle commande prend effet immédiatement.
Paramètres
Clés de configuration associées :
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel