Filtre

Le service applique une chaîne de filtres aux flux sortants avant qu'ils n'atteignent l'appareil. Chaque filtre peut, par session (via configure ou HTTP) ou au niveau global (via la Paramètres) peuvent être configurés.

Chaîne de filtrage

Les forces passent par ces étapes dans l'ordre indiqué :

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

Niveau	Fonction	Champ d'application	Configuration
Osc-Damper	Détecte les oscillations et réduit le gain	Par appareil (automatique)	Interne — non configurable par l'utilisateur
L'affaire Kraft	Réduit la puissance en cas de détection d'oscillations	Par séance	configure.force_gate ou config/filters/force_gate
Amortissement	Ajoute une résistance visqueuse (scalaire et/ou dépendante de la direction)	Par séance	configure.damping ou config/filters/damping
Mise à l'échelle de la puissance	Multiplicateur mondial pour toutes les forces	Mondial	POST /settings → devices/force_scale

La fonction d'atténuation nécessite la version 7.5 ou une version plus récente du micrologiciel

Avec une version du micrologiciel de l'appareil antérieure à la version 7.5, POST/DELETE un config/filters/damping HTTP 422 en collaboration avec un device-protocol-unsupported- Retour à l'événement (auparavant, une réponse silencieuse « 200 » qui annulait l'opération d'écriture). Mettez à jour le micrologiciel de l'appareil vers la version 7.5 ou une version plus récente, ou traitez l'erreur 422.

Trajectoire sûre

La trajectoire sûre est un filtre dans le Mode de positionnement — elle limite la vitesse du curseur lorsque l'on utilise set_cursor_position et assure ainsi un mouvement régulier vers la cible.

Clé de réglage	Standard	Description
features/safe_trajectory/enabled	false	Activer la limitation de position
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	Vitesse maximale du curseur (m/s)

Configurez cette option dans les paramètres:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'