v3.5.3

La version 3.5.3 est une mise à jour corrective. Les principales modifications concernent : un système de couplage automatique intelligent qui effectue un nouveau couplage lorsqu’un des éléments d’un ensemble Inverse3 + poignée est remplacé ; la correction d’un faux avertissement de batterie faible sur la poignée Verse Grip filaire ; une vérification plus précise des fonctionnalités du micrologiciel, qui ne rejette plus silencieusement les commandes non prises en charge ; la stabilisation de la LED d’état lors de la connexion ; ainsi que l’arrêt et le redémarrage des services sans provoquer de plantage.Elle comprend également des corrections concernant plusieurs périphériques et la sérialisation, ainsi que quelques remarques sur les spécifications de câblage au niveau des octets.

Points forts

• Si vous remplacez l'un des deux appareils de l'ensemble, le couplage est automatiquement réinitialisé. Désormais, si l'un des appareils de l'ensemble Inverse3 + Verse Grip couplé automatiquement est remplacé, le SDK annule l'ancien couplage et procède à un nouveau couplage avec l'appareil nouvellement connecté. Le couplage manuel n'est pas affecté.
• Le Verse Grip filaire ne génère plus de fausses alertes de batterie. Les alertes de niveau de batterie faible et critique ne s'affichent désormais que sur le Verse Grip sans fil. Le Verse Grip filaire ne génère plus d'alertes erronées de niveau de batterie faible ou critique.
• Vérification précise des fonctionnalités du micrologiciel. Lorsque l'on demande à l'appareil d'exécuter des fonctions tactiles qui ne sont pas prises en charge en raison d'une version de firmware obsolète (amortissement uniforme ou directionnel avec les versions antérieures à la 7.5, ou retour à l'écran d'accueil avec les versions antérieures à la 7.4), celui-ci ne rejette plus la requête en silence comme auparavant en renvoyant un code 200 susceptible de prêter à confusion, maisdevice-protocol-unsupportedIl renvoie désormais un code HTTP 422 lors de l'événement.
• Stabilisation de la LED d'état lors de la connexion. La LED d'état de l'Inverse3 ne clignote plus en rouge à chaque connexion ou reconnexion. La connexion étant maintenue pendant la période de stabilisation d'environ 5 secondes qui suit la sortie de veille, le chien de garde de connexion du micrologiciel ne se déclenche plus.
• Arrêt et redémarrage du service sans plantage. Les plantages et les blocages ne se produisent plus lors de l'arrêt et du redémarrage du service. Nous avons repensé les processus d'arrêt et de redémarrage afin de résoudre les plantages et les blocages qui survenaient lors de l'activation ou de la désactivation du service.

Améliorations internes

• Mode de navigation « Clutch » (fonctionnalité expérimentale, désactivée par défaut). Il s’agit d’un nouveau mode de navigation permettant à l’opérateur de réduire ou de bloquer complètement les mouvements générés par le service dans la scène, tandis que le périphérique physique continue de bouger. Il existe deux modes : le mode « précis » à demi-vitesse, destiné au positionnement fin, et le mode de blocage complet, permettant de repositionner l’espace de travail. Lors de la désactivation, le curseur de la scène ne fait pas de saut, car les décalages accumulés sont intégrés à l’espace de travail. Le retour de force continue d’être transmis, quel que soit le rapport choisi.Dans ce cycle de publication, cette fonctionnalité est disponible sur option et les spécifications par défaut du câble n’ont pas été modifiées.
• Mise à l'échelle de la force par session (version préliminaire). Le client peut, par exemple lors de l'affichage d'un menu circulaire, réduire la sortie tactile d'une session de simulation à zéro et transférer le contrôle du périphérique au Hub. Ainsi, les retours tactiles du menu sont générés via le circuit de contrôle habituel. Lorsque la session prend fin ou que le menu est fermé, le système revient automatiquement à l'état initial. Dans ce cycle de publication, cette fonctionnalité n'est disponible qu'en version préliminaire et la configuration par défaut du câblage n'a pas été modifiée.
• Zoom sur l'espace de travail centré sur un point de pivot (fonctionnalité expérimentale). Lorsque vous transmettez un point de pivot (par exemple, la position actuelle du curseur) lors de la mise à jour de la transformation de l'espace de travail, la vue est mise à l'échelle autour de ce point, ce qui permet de maintenir la position à l'écran du point de pivot. Cela permet de zoomer instantanément sur la position du curseur. Cette fonctionnalité n'est disponible que dans Inverse3. Comme il s'agit d'une fonctionnalité expérimentale dans ce cycle de publication, les spécifications par défaut des fils n'ont pas été modifiées.
• Nous avons mis à jour le moteur de sérialisation JSON (glaze) vers la version 7.8.4. Il s'agit d'une modification purement infrastructurelle qui n'entraîne aucun changement au niveau de l'API publique ni du comportement. Elle inclut également un reformatage du format de transmission des chaînes de texte à virgule flottante contenant des valeurs. Pour plus de détails, veuillez vous reporter à la section « Modifications potentiellement incompatibles » ci-dessous.

Correction

• Même si vous modifiez ou réinitialisez la transformation de montage de l'appareil, il n'y a désormais plus de risque de plantage. Un passage de code hérité de la phase de prototypage envoyait les limites de l'espace de travail du micrologiciel à chaque modification du montage. Ce passage de code a été supprimé.
• Après un recalibrage dans Inkwell Dock, l'orientation du corps est désormais mise à jour. Après un réancrage et un recalibrage dans Inkwell, l'orientation du corps transmise en continu est désormais fournie par l'appareil lui-même, et non plus la valeur d'avant le calibrage jusqu'à la prochaine reconnexion. La dernière version du micrologiciel de l'appareil est requise. Le format de transmission n'a pas changé.
• Minverse signale désormais systématiquement les blocs de calibrage. Chaque fois que le micrologiciel signale un bloc de calibrage,Minverse effectue device-calibration-failed Le système déclenche désormais des événements. Cela inclut les cas limites liés aux trous oscillants, qui étaient auparavant ignorés sans rien signaler. De ce fait, le Gestionnaire de périphériques affiche désormais systématiquement le message « Échec de l'étalonnage ».
• Dans les préréglages de centrage, le point d'origine est désormais défini au centre effectivement accessible de l'espace de travail. arm_front_centered et led_front_centered(Inverse3 / Inverse3x) était aligné sur l'axe de l'articulation du bras, mais cet axe ne correspondait pas au centre de l'enveloppe accessible. Par conséquent, le point d'origine {0, 0, 0} et set_cursor_position Lors de l'exécution, un décalage par rapport au centre a été constaté. De plus, le point d'origine de centrage deMinverse était également décalé d'environ 10 mm vers la droite. Chaque décalage a été corrigé de manière à correspondre à la moitié de la plage de déplacement de chaque axe. Les mesures ont été effectuées en excluant la zone de limitation de sécurité du micrologiciel, et non dans les limites mécaniquement possibles. (Veuillez vous reporter à la remarque concernant le décalage du point d'origine dans la section « Risque de modification destructive ».)

Risque de modification disruptive

• Avec les versions de firmware antérieures à la version 7.5,POST/DELETE /config/filters/damping Il renvoie désormais un code HTTP 422. Au lieu des 200 messages qui étaient supprimés en silence,device-protocol-unsupported Un événement se produit. Les versions 7.5 et ultérieures du micrologiciel ne sont pas concernées (elles continuent de renvoyer la valeur 200). Procédure de migration : mettez à jour le micrologiciel de l'appareil vers la version 7.5 ou une version ultérieure, ou traitez le code d'erreur 422.
• Si le micrologiciel ne prend pas en charge cette commande (version antérieure à 7.4),POST/DELETE /home_return Il renvoie désormais un code HTTP 422 au lieu d'un « 200 » inconditionnel.。Seuls les appareils équipés d'une ancienne version du micrologiciel sont concernés. Procédure de migration : mettez à jour le micrologiciel vers la version 7.4 ou une version ultérieure, ou appliquez le correctif 422.
• config/mount et state/transformDans l'écho de commande (GET/POST/PATCH/DELETE),transform.rotation mais {x,y,z,w} à la place de {w,x,y,z} La sérialisation s'effectue désormais selon l'ordre des clés。Il s'agit d'un contenu diffusé en streaming state Il s'agit d'une modification adaptée à l'ordre de rotation des instantanés. Cette modification ne concerne que le niveau octet. Les valeurs et les noms de clés restent identiques ; seul l'ordre des clés change. Les trois composants continuent d'être renvoyés. Les clients JSON utilisant les noms comme clés n'ont aucune adaptation à effectuer. Si vous effectuez des comparaisons strictes de chaînes d'octets ou d'ordre, veuillez régénérer les valeurs attendues.
• Nom du périmètre de notification des modifications lors de l'application des paramètres d'un appareil unique. Une fois la configuration d'un périphérique appliqué, les événements de notification des modifications apportées à la mise à jour de session portent le nom de base (mount,basis,preset) à la place du nom de la portée de configuration (config.mount,config.basis,config.preset) sont désormais signalés. Les clients qui effectuent un filtrage à l'aide de la chaîne de portée de ces événements doivent mettre à jour leur logique de correspondance.
• Reformatage du texte en virgule flottante de Glaze pour toutes les valeurs numériques des fils dans les versions v3.0 et v3.1(Exemple :1.0E-7 -> 1E-7,16777216 -> 1.6777216E7,-1.0E-37 -> -1E-37). Il s'agit uniquement d'une modification au niveau des octets. Le parseur numérique lit toujours la même valeur. Seul le format texte a changé. Les consommateurs effectuant des comparaisons d'équivalence entre chaînes de caractères doivent mettre à jour leurs fixtures.
• Décalage de l'origine des préréglages de centrage. Les préréglages de centrage ciblant désormais un centre réellement accessible, le point d'origine défini est décalé par rapport à celui de la section 3.5.2.arm_front_centered / led_front_centered Il se déplace de 25 mm le long de l'axe de profondeur de l'appareil. Le préréglage de centrage «Minverse » se déplace de 10 mm dans la direction X, de 20 mm dans la direction Y et de 20 mm dans la direction Z.minverse_zup Il se déplace de 20 mm dans la direction X et de 30 mm dans la direction Y. Il s'agit d'un comportement activé par défaut, etminverse_zup Cette modification s'applique automatiquement aux sessions Freeform détectées. Portée : le contenu positionné au point d'origine ou la géométrie alignée par rapport au point d'origine alors que le préréglage de centrage était actif se déplacera avec le point d'origine. Procédure de migration : veuillez vérifier à nouveau la géométrie ancrée au point d'origine ou enregistrer explicitement les décalages antérieurs en tant que transformation de montage personnalisée. Préréglages non centrés (device_defaults,arm_front,led_front) est une transformation identique et n'est donc pas affectée.

Non recommandé

• inverse3 Les commandes de contrôle héritées values Cette entrée est désormais déconseillée et s'accompagne d'un avertissement. set_cursor_force,set_cursor_position,set_angular_position,set_angular_torques dans le champ « Nom de la commande » (vector / position / angles / torques) à la place de values Même si vous envoyez un tableau, le programme continuera de fonctionner. Cependant, au lieu d'être accepté sans autre forme de procès, command-deprecated Un événement se produit désormais (limité à une fois toutes les 30 secondes par commande).values Veuillez transférer ces données vers les champs nommés. Les entrées héritées seront supprimées dans la version 4.0.
• Par ailleurs, aucune autre modification ayant une incidence sur le câble de communication n'est prévue dans le cadre de ce cycle de mise à jour.