Trajectoire sûre
« Safe Trajectory » est,set_cursor_position Limite la vitesse orthogonale du curseur spécifiée par la commande lors du déplacement vers la position cible définie par celle-ci.
Si cette option est activée, le contrôleur régulera la vitesse du curseur et de l'effecteur terminal max_vel et continue à mettre à jour sa position au fil du temps jusqu’à ce que l’objectif demandé soit atteint.
Modifier un objectif ou ajouter une nouvelle commande utilisateur ayant une incidence directe sur le contrôle du curseur ou de l'effecteur terminal (par exemple : une nouvelle set_cursor_position(telles que les commandes « Force »), l'opération « Safe Trajectory » en cours est annulée et la nouvelle commande prend effet immédiatement.
Paramètres
Clés de configuration associées :
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel