Filtre
Le service applique une série de filtres avant que le signal émis n'atteigne l'appareil. Chaque filtre est appliqué à chaque session (configure ou via HTTP), ou global (Paramètres Vous pouvez le configurer (via).
Chaîne de filtrage
La force passe successivement par les étapes suivantes :
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| étapes | Fonctionnalités | Portée | Procédure de configuration |
|---|---|---|---|
| Amortisseur OSC | Détecter les vibrations et réduire le gain | Par appareil (automatique) | Traitement interne — L'utilisateur ne peut pas le configurer |
| Force Gate | Atténuer la force pendant la détection des vibrations | par session | configure.force_gate ou bien config/filters/force_gate |
| dumping | Ajouter une résistance visqueuse (scalaire et/ou directionnelle) | par session | configure.damping ou bien config/filters/damping |
| Échelle de force | Facteur d'amplification global pour toutes les forces | Mondial | POST /settings → devices/force_scale |
Si la version du micrologiciel de l'appareil est antérieure à la version 7.5,config/filters/damping vers POST／DELETE est,device-protocol-unsupported En marge de l'événement HTTP 422 renvoie (auparavant, l'écriture était ignorée et le code 200 était renvoyé sans avertissement). Veuillez mettre à jour le micrologiciel de l'appareil vers la version 7.5 ou une version ultérieure, ou gérer le code 422.
Trajectoire de sécurité
La trajectoire de sécurité estMode de positionC'est un filtre.set_cursor_position Lors de son utilisation, cela limite la vitesse du curseur et garantit un déplacement fluide vers la cible.
| Clé de configuration | Par défaut | Explication |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | Activer la limitation de vitesse en fonction de la localisation |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | Vitesse maximale du curseur (m/s) |
Configurez-le à partir de « Paramètres » :
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'