Paramètres de l'appareil

Les paramètres des appareils sont définis pour chaque appareil configure Carte (WebSocket) ou /{device_type}/{id}/config/{key} Elles sont transmises via la route HTTP. Toutes les entrées sontPermanent. Une fois défini, ce paramètre reste inchangé jusqu'à ce qu'il soit modifié.

Matrice de disponibilité des paramètres

import Tabs depuis '@theme/Tabs' ; import TabItem depuis '@theme/TabItem' ;

Clé	WS `configure`	HTTP `config/`	Portée de la session	Remarques
`preset`	✓	✓	✓	`mount` Ne peut pas être utilisé simultanément
`basis`	✓	✓	✓	Au niveau de la session et par appareil
`mount`	✓	✓	✓	`preset` Ne peut pas être utilisé simultanément
`damping`	✓	✓	✓	Scalaire et/ou directionnel
`force_gate`	✓	✓	✓	Protection anti-vibrations
`handedness`	—	✓	—	L'appareil dans son ensemble (droite/gauche)
`torque_scaling`	—	✓	—	L'ensemble des appareils
`gravity_compensation`	—	✓	—	L'ensemble des appareils
`home_return`	—	✓	—	Cette fonctionnalité n'est pas encore activée dans le micrologiciel.
`navigation`	✓	✓	✓	Module → Voir la page dédiée

`preset`

Sélectionnez un préréglage d'usine nommé permettant de définir simultanément le montage, la référence et l'origine de l'espace de travail. Pour consulter la liste complète, reportez-vous à la section « Montage et espace de travail (préréglages) ».

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Configurez le remappage des axes de coordonnées. Pour plus d'informations sur les règles et les précautions à prendre lors de la migration, reportez-vous à la section « Réorganisation des normes ».

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Vous pouvez également définir des critères spécifiques à chaque appareil :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Remplace la transformation physique de montage. Pour plus d'informations sur le pipeline de traitement des coordonnées, consultez la section « Montage et espace de travail ».

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Avertissement

mount et preset Ils ne peuvent pas être utilisés simultanément.

N'envoyez pas les deux avec le même message. Le service les refusera en raison d'une ambiguïté.

`damping`

Permet de contrôler à la fois l'amortissement uniforme et l'amortissement directionnel. Vous devez spécifier au moins un champ.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Avec orientation :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Protection anti-vibrations : dès qu'une vibration est détectée, la puissance de sortie est atténuée.

Valeur	Effet
`gain = 0.0`	Nul — la force traverse sans que son intensité ne diminue
`gain = 1.0`	Amortissement maximal pendant les vibrations

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

Configuration de l'appareil dédiée au protocole HTTP

Les paramètres suivants s'appliquent àl'ensemble de l'appareil(et non au niveau de la session) et ne peuvent être configurés que via HTTP :

point d'extrémité	Carrosserie	Explication
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` ou bien `"right"`	Inverse3 sa main dominante
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	Activation/désactivation de l'échelle Torx
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	Compensation de la gravité
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	Retour à l'écran d'accueil (cette fonctionnalité n'est pas encore activée dans le micrologiciel)

Tout GET(lecture de la valeur actuelle),POST(Paramètres),DELETE(Réinitialisation aux paramètres par défaut) est prise en charge.

Matrice de disponibilité des paramètres​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

Configuration de l'appareil dédiée au protocole HTTP​