Trajectoire sûre
La fonction « Safe Trajectory » limite la vitesse cartésienne commandée du curseur lors du déplacement vers une cible définie à l'aide de la set_cursor_position commande.
Lorsqu'elle est activée, la commande limite la vitesse du curseur/de l'effecteur terminal à max_vel et continue d'ajuster la position au fil du temps jusqu'à ce que la cible souhaitée soit atteinte.
Si une nouvelle commande utilisateur est reçue qui modifie la cible ou influe directement sur le contrôle du curseur ou de l'effecteur terminal (par exemple, une nouvelle set_cursor_position(commande de force, etc.), le mouvement en cours sur une trajectoire sécurisée est annulé et la nouvelle commande prend effet immédiatement.
Paramètres
Clés de configuration associées :
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel