05. Contrôle de position

set_cursor_position À l'aide deInverse3 , déplacez le curseur vers la position souhaitée.Les modèles d'interaction varient selon la langue. — Le C++ utilise des cibles aléatoires ponctuelles, tandis que Python utilise des mouvements générés par une séquence de touches au clavier.

Contenu pédagogique :

• Pour la commande en mode de position set_cursor_position Mode d'emploi
• Deux modèles d'interaction différents pour une même commande de base
• Serrage sur la sphère de l'espace de travail à la position cible — Minverse utilise un rayon inférieur à celui indiqué sur Inverse3
• Configurerles paramètres prédéfinis de l'espace de travail de manière à ce que le point d'origine se trouve au centre de celui-ci

Flux de travail

C++ (modèle à objectifs aléatoires)

1. Les entrées clavier mises en mémoire tampon par ligne provenant de l'entrée standard (n,+,-,q) et lance un thread d'entrée en arrière-plan.
2. Ouvrez WebSocket. Dans la première trame d'état,Profil de session en l'enregistrant,configure.preset: arm_front_centered Configurer. Générer une première cible aléatoire à l'intérieur de la sphère (échantillonnage par rejet, rayon de 0,08 m).
3. À chaque tick, par rapport à l'objectif actuel, set_cursor_position La commande est envoyée. Le curseur la suit en douceur — la limitation du débit et l'interpolation sont gérées côté serveur.
4. L'utilisateur n Lorsque vous appuyez sur ENTER, le thread de saisie génère une nouvelle cible aléatoire.+ / - pour régler la vitesse, etq et se termine par.

Python (modèle de déplacement par appui long)

1. Ouvrez WebSocket. Dans la première trame d'état, status.calibrated Vérifie si l'appareil a déjà été calibré et, si ce n'est pas le cas, en informe l'utilisateur.
2. config.type Il lit ces données et détermine le rayon de l'espace de travail (minverse (0,04 m dans ce cas, et 0,10 m dans les autres cas).
3. Profil de session en l'enregistrant,configure.preset: arm_front_centered Configurez-le.
4. À chaque clic, l'état du clavier (W/A/S/D/Q/E) et de déterminer la position cible le long de chaque axe sur lequel une pression est exercée SPEED Mettre à jour uniquement la partie nécessaire, la fixer à l'intérieur de la sphère de l'espace de travail, etset_cursor_position Je vais l'envoyer.R Nous réinitialisons ainsi nos objectifs en revenant à la case départ.

Paramètres

Nom	Valeur par défaut (C++)	Valeur par défaut (Python)	Utilisation
workspace_radius / RADIUS_INVERSE3	0.08 m	0.10 m (Inverse3) / 0.04 m (Minverse)	Rayon de la balle cible
speed_step / SPEED	0.01 / Appuyer sur	0.00005 m / tick	Distance parcourue par opération
PRINT_EVERY_MS	—	100	Limitation de la fréquence d'émission des données de télémétrie (Python)
Profil de session	co.haply.inverse.tutorials:position-control	idem	Haply Utilisé pour l'identification sur le hub

Vérification de l'étalonnage (Python)

Les variantes de Python, à partir du cadre d'état initial, status.calibrated Vérifie si l'appareil est calibré et, si ce n'est pas le cas, en informe l'utilisateur. La variante en C++ part du principe que le calibrage est terminé.

Champ d'état de lecture

• data.inverse3[0].device_id — Utilisé pour la construction de commandes
• data.inverse3[0].state.cursor_position — Télémétrie
• (Python, première image uniquement)data.inverse3[0].config.type — Choisir entre les rayons Inverse3 et Minverse
• (Python, première image uniquement)data.inverse3[0].status.calibrated — Si la valeur est « false », l'utilisateur en est informé

Émission et réception

Flux de travail des communications

• C++ est,std::atomic<float> Exécute le thread d'entrée standard en arrière-plan chargé d'écrire les valeurs cibles. Le thread WebSocket lit ces valeurs à chaque tick.n En appuyant sur ENTER, le fil de discussion génère une nouvelle cible aléatoire, etq Ce qui met fin aux deux fils de discussion.
• Python Il s'agit d'un traitement asynchrone monothread. La boucle WebSocket interroge l'état du clavier à chaque tick, etposition le mettra directement à jour.

La charge utile de l'API inverse est identique. Lors du premier tick, le profil de session et configure.preset envoyer, puis lors des ticks suivants, set_cursor_position Nous n'enverrons que cela.

Python

Il s'agit d'une boucle asynchrone unique. Interrogation du clavier (handle_keys) s'exécute en ligne à chaque tick et n'utilise pas de thread.config.type et status.calibrated est lu une seule fois à partir de la première trame d'état.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

Il s'agit d'un modèle à deux threads. Un thread d'arrière-plan lit l'entrée standard, etstd::atomic<float> Enregistre la valeur cible. Le thread d'E/S de libhv, à chaque tick ws.onmessage Exécutez cette opération, puis lisez cette variable atomique.

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

C++ (Glaze)

2. Le modèle de thread est identique. Les commandes utilisent des structures typées.std::optional<device_configure> Il conserve un préréglage unique par appareil, qui est ensuite omis du fichier JSON lors des ticks suivants.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

Inclus dans le programme d'installation du SDK

Le tutoriel 05 est également installé localement avec le SDK. Dans le répertoire d'installation du service, sous tutorials/05-haply-inverse-position-control/ Veuillez consulter [...].

Source : Python · C++ · C++ Glaze

À lire également : Commandes de contrôle (set_cursor_position) · Support et espace de travail (préréglages) · Type (vec3) · Tutoriel 06 (Combiné)