05. Commande de position

Déplace le curseur depuis Inverse3 vers set_cursor_position vers une position cible. Le modèle d'interaction varie en fonction du langage de programmation — Le C++ utilise des positions cibles aléatoires uniques, tandis que Python utilise un déplacement continu piloté par le clavier.

Ce que vous apprendrez :

• Utilisation de set_cursor_position pour la commande en mode position
• Deux modèles d'interaction différents pour une même commande sous-jacente
• Limitation de l'objectif à une sphère de travail — Minverse utilise un rayon plus petit que Inverse3
• Définir un paramètre par défaut pour l'espace de travail afin que l'origine se trouve au centre de celui-ci

Déroulement

C++ (modèle à objectifs aléatoires)

1. Lancez un thread de saisie en arrière-plan qui gère les frappes avec mise en mémoire tampon par ligne (n, +, -, q) lu à partir de stdin.
2. Ouvrez WebSocket. Lors de la première trame d'état, enregistrez le Fiche de séance et placez-le configure.preset: arm_front_centered. Générez la première cible aléatoire à l'intérieur d'une sphère (échantillonnage par rejet, rayon 0,08 m).
3. Envoyez un message à chaque tick set_cursor_position-Commande vers la cible actuelle. Le curseur la suit de manière régulière — le service limite la vitesse et effectue une interpolation.
4. Si l'utilisateur n Lorsque l'utilisateur appuie sur la touche + ENTER, le thread de saisie génère une nouvelle cible aléatoire. Avec + / - réglez la vitesse ; q ferme le programme.

Python (modèle à déplacer en maintenant le bouton enfoncé)

1. Ouvrez WebSocket. Vérifiez la première trame d'état status.calibrated — demandez à l'utilisateur de procéder à l'étalonnage si l'appareil n'est pas encore étalonné.
2. Lisez config.type pour déterminer le rayon de l'espace de travail (minverse = 0,04 m, toutes les autres valeurs = 0,10 m).
3. Enregistrez le Fiche de séance et placez-le configure.preset: arm_front_centered.
4. À chaque tick : interroger l'état du clavier (W/A/S/D/Q/E), la position cible de SPEED actualiser le long de chaque axe enfoncé, limiter à la sphère de l'espace de travail et set_cursor_position envoyer. R réinitialise le point de départ.

Paramètres

Nom	Valeur par défaut (C++)	Valeur par défaut (Python)	Objet
workspace_radius / RADIUS_INVERSE3	0.08 m	0.10 m (Inverse3) / 0.04 m (Minverse)	Rayon de la sphère cible
speed_step / SPEED	0.01 / pression sur une touche	0.00005 m / Tic	Incrément par interaction
PRINT_EVERY_MS	—	100	Limitation de la télémétrie (Python)
Fiche de séance	co.haply.inverse.tutorials:position-control	gleich	Identifié dans le Hub « Haply »

Test d'étalonnage (Python)

La variante Python vérifie status.calibrated lors de la première trame d'état et invite l'utilisateur à effectuer l'étalonnage si l'appareil n'est pas étalonné. La version C++ suppose que l'étalonnage est déjà terminé.

Champs d'état lus

• data.inverse3[0].device_id — pour créer la commande
• data.inverse3[0].state.cursor_position — Télémétrie
• (Python, uniquement dans la première image) data.inverse3[0].config.type — permet de choisir entre le rayon de Inverse3 et celui de Minverse
• (Python, uniquement dans la première image) data.inverse3[0].status.calibrated — invite l'utilisateur à agir si la valeur est « false »

Envoyer / Recevoir

Déroulement de la communication

• C++ exécute un thread stdin en arrière-plan qui std::atomic<float>- Il écrit des cibles ; le thread WebSocket les lit à chaque tick. Lors de n + ENTER : le thread de saisie génère une nouvelle cible aléatoire ; lorsque q les deux threads seront alors arrêtés.
• Python Il s'agit d'un processus mono-thread et asynchrone : la boucle WebSocket interroge l'état du clavier à chaque tick et met à jour position directement.

Les données utiles de l'API Inverse sont identiques : le premier tick contient le profil de session + configure.preset, les ticks suivants ne contiennent que set_cursor_position.

Python

Boucle asynchrone unique. L'interrogation du clavier (handle_keys) s'exécute en ligne à chaque tick — sans threads. config.type et status.calibrated sont lues une seule fois à partir de la première trame d'état.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

Modèle à deux threads : un thread d'arrière-plan lit stdin et écrit std::atomic<float>-Objectifs ; le thread d'E/S libhv gère ws.onmessage à chaque tick, il s'éteint et lit les valeurs « Atomics ».

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

C++ (Glaze)

Le même modèle à deux threads. Des structures typées pour la commande — std::optional<device_configure> contient la configuration initiale unique par appareil ; elle est omise dans le JSON lors des ticks suivants.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

Inclus dans le programme d'installation du SDK

Le tutoriel 05 est également installé localement avec le SDK — vous le trouverez dans tutorials/05-haply-inverse-position-control/ dans le répertoire d'installation du service.

Source : Python · C++ · C++ Glaze

Voir aussi : Commandes de contrôle (set_cursor_position) · Montage et espace de travail (paramètres par défaut) · Types (vec3) · Tutoriel n° 6 (Combiné)