05. Contrôle de position

Déplace le curseur « Inverse3 » vers une position cible à l'aide de set_cursor_position. Le modèle d'interaction varie selon la langue — Le C++ utilise des cibles aléatoires à usage unique, tandis que Python utilise un déplacement continu commandé par le clavier.

Ce que vous allez apprendre :

• Utiliser set_cursor_position pour la commande en mode position
• Deux modèles d'interaction différents pour la même commande sous-jacente
• Limiter la cible à une sphère de l'espace de travail — Minverse utilise un rayon plus petit que Inverse3
• Définir un préréglage d'espace de travail afin que l'origine se trouve au centre de l'espace de travail

Flux de travail

C++ (modèle à cible aléatoire)

1. Lancez un thread d'exécution en arrière-plan qui lit les frappes au clavier, enregistrées ligne par ligne (n, +, -, q), depuis l'entrée standard (stdin).
2. Ouvrez WebSocket. Dès la première trame d'état, enregistrez le profil de session et définissez configure.preset: arm_front_centered. Générez la première cible aléatoire à l'intérieur d'une sphère (échantillonnage par rejet, rayon de 0,08 m).
3. À chaque cycle, envoyez une commande set_cursor_position vers la cible actuelle. Le curseur suit la cible en douceur — le service limite le débit et interpole les positions.
4. Lorsque l'utilisateur tape n puis ENTRÉE : le fil d'entrée génère une nouvelle cible aléatoire. + / - réglent la vitesse ; q quitte.

Python (modèle de déplacement fixe)

1. Ouvrez WebSocket. À la première trame d'état, vérifiez status.calibrated — affichez un message à l'intention de l'utilisateur si l'appareil n'est pas encore calibré.
2. Lisez config.type pour choisir le rayon de l'espace de travail (minverse = 0,04 m, toute autre valeur = 0,10 m).
3. Enregistrez le profil de session et définissez configure.preset: arm_front_centered.
4. À chaque cycle : vérifiez l'état du clavier (W/A/S/D/Q/E), déplacez la cible de SPEED le long de chaque axe enfoncé, limitez-la à la sphère de l'espace de travail, puis envoyez set_cursor_position. R réinitialise la cible à sa valeur initiale.

Paramètres

Nom	Valeur par défaut (C++)	Valeur par défaut (Python)	Rôle
workspace_radius / RADIUS_INVERSE3	0.08 m	0.10 m (Inverse3) / 0.04 m (Minverse)	Rayon de la sphère cible
speed_step / SPEED	0.01 / soutien	0.00005 m / cycle	Pas par interaction
PRINT_EVERY_MS	—	100	Limitation de la télémétrie (Python)
Profil de session	co.haply.inverse.tutorials:position-control	identique	Permet l'authentification sur Haply Hub

Vérification de l'étalonnage (Python)

La variante Python vérifie status.calibrated dès la première trame d'état et affiche un message à l'utilisateur si l'appareil n'est pas calibré. La variante C++ part du principe que le calibrage a déjà été effectué.

Champs d'État lus

• data.inverse3[0].device_id — pour construire la commande
• data.inverse3[0].state.cursor_position — télémétrie
• (Python, première trame uniquement) data.inverse3[0].config.type — détermine le rayon à utiliser : Inverse3 ou Minverse
• (Python, première trame uniquement) data.inverse3[0].status.calibrated — affiche un message à l'utilisateur si la valeur est fausse

Envoi et réception

Déroulement des interventions

• C++ lance un processus d'arrière-plan qui lit l'entrée standard et écrit les cibles std::atomic<float> ; le thread WebSocket les lit à chaque itération. Sur n puis ENTRÉE : le fil d'entrée génère une nouvelle cible aléatoire ; sur q, les deux fils s'arrêtent.
• Python est asynchrone et monofil — la boucle WebSocket interroge l'état du clavier à chaque cycle et met à jour position directement.

Les charges utiles de l'Inverse-API sont identiques : le premier cycle transporte le profil de session et configure.preset, et les cycles suivants ne transportent que set_cursor_position.

Python

Boucle asynchrone unique. L'interrogation du clavier (handle_keys) s'exécute directement dans la boucle à chaque cycle — sans fil d'exécution. config.type et status.calibrated sont lus une seule fois, à partir de la première trame d'état.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

Modèle à deux threads : un thread en arrière-plan lit stdin et écrit les cibles std::atomic<float> ; le fil d'E/S libhv exécute ws.onmessage à chaque cycle et lit les variables atomiques.

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

C++ (Glaze)

Même modèle à deux fils. Structures typées pour la commande — std::optional<device_configure> Il contient le préréglage à usage unique propre à chaque appareil ; celui-ci est omis du fichier JSON lors des cycles suivants.

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

Inclus avec le programme d'installation du SDK

Le tutoriel 05 est également installé localement avec le SDK — consultez tutorials/05-haply-inverse-position-control/ dans le répertoire d'installation du service.

Source : Python · C++ · C++ Glaze

Voir aussi : Commandes de contrôle (set_cursor_position) · Montage et espace de travail (préréglages) · Types (vec3) · Tutoriel n° 6 (Combiné)