Développement avec Inverse3
Cet article s'appuie sur le guide de démarrage rapide et constitue une introduction à l'Inverse3 , en tant qu'outil de développement haptique. À cette fin, il aborde différentes configurations matérielles, méthodes de commande et fonctions clés qui modifient le comportement de l'appareil.
Sens d'utilisation de l'appareil et système de coordonnées
L'Inverse3 dispose de deux configurations matérielles optimisées pour différents scénarios.
Chaque appareil peut être utilisé aussi bien par les gauchers que par les droitiers. Les droitiers peuvent toutefois trouver plus facile d'utiliser des appareils configurés pour les droitiers dans certaines situations.
Lors de l'utilisation conjointe de deux appareils dans un scénario bimanuels, l'appareil configuré pour les gauchers doit être placé à gauche et celui configuré pour les droitiers à droite, afin de réduire au minimum les collisions et les interférences.
Ces deux appareils utilisent un système de coordonnées droitier, indiqué sur les plaques signalétiques situées du côté du bras de l'Inverse3 . L'origine du système de coordonnées se trouve sur la face plane de la plaque de montage de l'appareil, près du centre.
Consultez la documentation InverseSDK correspondant au langage ou au plugin que vous souhaitez utiliser, car il se peut que le système de coordonnées fourni dans les SDK suive déjà celui du moteur de jeu concerné.
Commande de Inverse3
Le contrôle de Inverse3 ne se limite pas à la commande de la force ; il est également possible de contrôler les couples et les angles de ses articulations. Cette section décrit les différents modes de contrôle ainsi que les entrées et sorties correspondantes, avec leurs unités.
L'utilisation de l'un de ces deux modes comporte des risques inhérents pour les utilisateurs et l'appareil. Vous trouverez des informations relatives à la sécurité sur Inverse3 – Utilisation en toute sécurité.
Commande cartésienne
Le contrôle de force est la méthode privilégiée pour l'utilisation de Inverse3, car elle accepte la force en newtons (N) et renvoie la position en mètres (m) ainsi que la vitesse en mètres par seconde (m/s). En mode de contrôle de position, Inverse3 se déplace vers une position définie et la maintient. Le passage d’un mode à l’autre s’effectue de manière fluide, ce qui permet de les utiliser conjointement pour offrir une meilleure expérience utilisateur. Par exemple, l’appareil peut être éloigné des objets interactifs au début d’une simulation ou, en cas d’utilisation d’un VerseGrip suivi, le mode de contrôle de position peut maintenir la position du curseur lors du changement d’outil.
Commande des articulations
De la même manière, il est possible de commander directement les couples et les angles d'articulation de l'Inverse3 . En mode de commande de couple, l'appareil génère un couple exprimé en newtons par millimètre (N·mm); en mode de commande d'angle d'articulation, il se déplace jusqu'à un angle spécifié en degrés (°). Dans les deux cas, l'appareil renvoie sa position en ° et sa vitesse en degrés par seconde (°/s).
Codes couleur
Le voyant d'état situé sur le logo de l'Haply change de couleur en fonction du mode de fonctionnement de l'appareil. Le tableau ci-dessous présente les couleurs des voyants d'état pour la dernière version du micrologiciel (vous trouverez les couleurs des voyants d'état des versions antérieures du micrologiciel dans la section « Couleurs des voyants d'état des anciennes versions » ci-dessous).
| Couleur | Séquence lumineuse | État | Description |
|---|---|---|---|
| Aus | Aus | Non connecté | Le câble USB-C est débranché |
| Pourriture | Blinken | Pas de poignée de main | Connexion au service impossible |
| SOS-Blinken | Dépassement de délai | Délai d'attente de communication détecté, aucune commande reçue du service | |
| Gelb | Blinken | Non calibré et sans alimentation électrique | Bloc d'alimentation débranché et étalonnage requis |
| Afficher/Masquer | Non calibré | Étalonnage de l'appareil requis | |
| Weiß | Éclairage permanent | Ralenti | Aucun mode de commande n'est actif |
| Blinken | Au ralenti et sans alimentation électrique | Bloc d'alimentation débranché et aucun mode de commande actif | |
| Grün | Éclairage permanent | Commande de force | Appareil actif en mode de commande de force |
| Blinken | Commande manuelle et sans alimentation électrique | Alimentation débranchée et appareil en mode de contrôle de puissance | |
| Cyan | Éclairage permanent | Commande de position | Appareil actif en mode de contrôle de position |
| Blinken | Commande de position et sans alimentation électrique | Alimentation débranchée et appareil en mode de contrôle de position | |
| Orange | Éclairage permanent | Déclenchement de sécurité | Une instabilité a été détectée, le déclencheur de sécurité a été activé |
Remarque : si le voyant d'état reste rouge, il se peut que votre câble USB ne transmette pas de données. Assurez-vous que les connexions sont bien fixées ou remplacez votre câble. Si le voyant d'état ne correspond à aucun des schémas attendus, veuillez envoyer une demande d'assistance.
Fonctions optionnelles visant à améliorer les performances
Inverse3 dispose de plusieurs fonctions permettant de régler les performances et le comportement de conduite. Cette section offre un bref aperçu de ces fonctions et de leur utilisation.
Estimation de la vitesse
La vitesse n'est pas mesurée directement, mais déduite à partir des données de position. Cela peut entraîner des signaux parasités et imprécis, qui doivent être filtrés. Inverse3 dispose d'un algorithme intégré d'estimation de la vitesse qui utilise le matériel embarqué pour générer un signal de vitesse ne nécessitant aucun filtrage supplémentaire.
Veuillez noter que l'estimation de la vitesse n'est qu'approximative et peut ne pas être tout à fait exacte. Les performances et la précision pourront être encore améliorées grâce à des mises à jour régulières.
Compensation de la gravité
La compensation de la gravité élimine les forces résultant de la masse des composants d'Inverse3 , garantissant ainsi que l'appareil donne l'impression d'être en apesanteur, quelle que soit son orientation de montage. Au début d'une simulation, l'appareil calibre l'algorithme à l'aide d'un capteur intégré ; tout changement d'orientation de l'appareil pendant son fonctionnement entraîne un comportement irrégulier.
La compensation de la gravité ne fonctionne qu'en mode de commande de force.
L'intensité de la compensation de la gravité peut être réglée à l'aide d'un facteur d'échelle de gravité (réglé par défaut sur 0,75). Elle peut également être entièrement désactivée à l'aide de commandes spécifiques au SDK (pour plus de détails, consultez la documentation de référence du SDK).
Mise à l'échelle de la puissance
Inverse3 génère des forces d'intensité variable selon les directions. Par conséquent, tenter de générer une force dépassant les limites de puissance de Inverse3 peut entraîner une force dont la direction diffère de celle souhaitée. L'activation de la mise à l'échelle de la force préserve la direction de celle-ci, mais réduit son intensité. Cette fonction est activée par défaut, mais peut être désactivée à l'aide des commandes spécifiques au SDK.
Suivi de l'orientation pour VerseGrip
Le suivi de l'orientation de l'outil avec Inverse3 nécessite un VerseGrip.
Pour plus d'informations sur les VerseGrips, consultez l'article « Premiers pas : VerseGrip ».
Voyants d'état Legacy
Firmware 7.4.x et versions antérieures
| Couleur | Séquence lumineuse | État | Description |
|---|---|---|---|
| Aus | Aus | Séparé | Le câble USB-C s'est débranché |
| Pourriture | Blinken | Pas de poignée de main | Il n'y a pas de connexion au service |
| Lila | De manière permanente à | Non calibré | Étalonnage de l'appareil requis |
| Blinken | Non calibré et sans alimentation électrique | Bloc d'alimentation débranché et étalonnage requis | |
| Weiß | De manière permanente à | Ralenti | Aucun mode de commande n'est actif |
| Blinken | Au ralenti et sans alimentation électrique | Bloc d'alimentation débranché et aucun mode de commande actif | |
| Grün | De manière permanente à | Régulation de la force | Appareil actif en mode de régulation de la force |
| Blinken | Régulation de la force et sans alimentation électrique | Bloc d'alimentation débranché et appareil en mode de régulation de puissance | |
| Bleu royal | De manière permanente à | Régulation de position | Appareil actif en mode de régulation de position |
| Blinken | Régulation de position et sans alimentation électrique | Alimentation débranchée et appareil en mode de régulation de position | |
| Cyan | De manière permanente à | Sécurité de l'amortissement | Amortissement de vitesse/de force : fonction de sécurité déclenchée |
| Rose | De manière permanente à | Plafond de stabilité | Des instabilités répétées, la limite de résistance a été réduite |
| Violett | De manière permanente à | Déclenchement du mécanisme de soutien à la stabilité | Détection d'une instabilité : la puissance est automatiquement réduite |
| Orange | De manière permanente à | Frein de secours | Arrêt immédiat, le frein de secours est activé |
| Gelb | Clignotement rapide | Dépassement de délai | Dépassement du délai de communication détecté |