Développer avec Inverse3
Cet article s'appuie sur le guide de démarrage rapide et constitue une introduction à Inverse3 en tant qu'outil de développement haptique. À cette fin, il aborde diverses configurations matérielles, les méthodes de contrôle et les principales fonctionnalités qui modifient le comportement de l'appareil.
Latéralité de l'appareil et système de coordonnées
Inverse3 propose deux configurations matérielles optimisées pour différents scénarios.
Chaque appareil peut être utilisé aussi bien par les gauchers que par les droitiers, mais les droitiers peuvent trouver plus facile d'utiliser les appareils configurés pour la main droite dans certaines situations.
Lorsque deux appareils sont utilisés simultanément dans un scénario à deux mains, l'appareil destiné aux gauchers doit être placé à gauche et celui destiné aux droitiers à droite, afin de réduire au minimum les collisions et les interférences.
Les deux appareils utilisent un système de coordonnées droitier, indiqué sur les plaques de l'appareil situées du côté du bras de Inverse3. L'origine du système de coordonnées se trouve sur la face plane de la plaque de montage de l'appareil, près du centre.
Consultez la documentation d'InverseSDK relative au langage ou au module d'extension que vous comptez utiliser, car le système de coordonnées fourni dans les SDK peut déjà s'aligner sur le système de coordonnées propre au moteur de jeu.
Contrôle de Inverse3
Le contrôle d'Inverse3 s ne se limite pas au contrôle des forces : il est également possible de contrôler ses couples et ses angles articulaires. Cette section présente les différents modes de contrôle ainsi que les entrées et sorties correspondantes, avec leurs unités respectives.
L'utilisation de l'un ou l'autre de ces modes comporte des risques inhérents tant pour les utilisateurs que pour l'appareil ; pour plus d'informations sur la sécurité, consultez Inverse3 Utilisation sécuritaire.
Contrôle cartésien
Le contrôle de force est la méthode privilégiée pour utiliser Inverse3, car elle reçoit une force exprimée en newtons (N) et renvoie sa position en mètres (m) ainsi que sa vitesse en mètres par seconde (m/s). En mode de contrôle de position, Inverse3 se déplace vers une position spécifiée et la maintient. Le passage d’un mode à l’autre est transparent, ce qui signifie qu’ils peuvent être utilisés conjointement pour offrir une meilleure expérience utilisateur. Par exemple, l’appareil peut être éloigné des objets interactifs au début d’une simulation ou, grâce à l’utilisation d’un VerseGrip suivi, le mode de contrôle de position peut maintenir la position du curseur lors d’un changement d’outil.
Contrôle articulaire
De la même manière, les couples et les angles articulaires de Inverse3 peuvent être contrôlés directement. En mode de contrôle du couple, l'appareil génère un couple spécifié en newtons par millimètre (N·mm) et, en mode de contrôle de l'angle articulaire, il se déplace vers un angle spécifié en degrés (°). Dans les deux cas, l'appareil renvoie sa position en ° et sa vitesse en degrés par seconde (°/s).
Codes de couleur
Le voyant d'état du logo « Haply » change de couleur en fonction du mode de fonctionnement de l'appareil. Le tableau ci-dessous présente les couleurs du voyant d'état pour la dernière version du micrologiciel (pour connaître les couleurs des versions précédentes du micrologiciel, consultez la section « Couleurs des anciens voyants d'état » ci-dessous).
| Couleur | Séquence lumineuse | État | Description |
|---|---|---|---|
| Éteint | Éteint | Débranché | Le câble USB-C est débranché |
| Rouge | Clignotement | Aucune négociation | Aucune connexion au service n'a été établie |
| Clignotement SOS | Délai dépassé | Dépassement du délai de communication détecté, aucune commande reçue du service | |
| Jaune | Clignotement | Non calibré et non alimenté | Adaptateur d'alimentation débranché et étalonnage requis |
| Fondu d'entrée/de sortie | Non calibré | Étalonnage de l'appareil requis | |
| Blanc | Suite | Inactif | Aucun mode de contrôle actif |
| Clignotement | Hors service et non alimenté | Adaptateur secteur débranché et aucun mode de contrôle actif | |
| Vert | Suite | Contrôle de force | Appareil fonctionnant en mode de contrôle de force |
| Clignotement | Contrôle de force et non alimenté | Adaptateur d'alimentation débranché et appareil en mode de contrôle de force | |
| Cyan | Suite | Contrôle de position | Appareil fonctionnant en mode de contrôle de position |
| Clignotement | Contrôle de position et hors tension | Adaptateur d'alimentation débranché et appareil en mode de contrôle de position | |
| Orange | Suite | Déclencheur de sécurité | Instabilité détectée, dispositif de sécurité déclenché |
Remarque : si le voyant d'état reste rouge, il se peut que votre connexion USB ne transmette pas les données. Vérifiez que les connexions sont bien fixées ou remplacez votre câble. Si votre voyant d'état ne correspond à aucun des schémas attendus, veuillez envoyer une demande d'assistance.
Fonctionnalités optionnelles d'optimisation des performances
Inverse3 dispose de plusieurs fonctionnalités permettant de contrôler ses performances et ses sensations. Cette section présente brièvement ces fonctionnalités et leur utilisation.
Estimation de la vitesse
La vitesse n'est pas mesurée directement, mais déduite des données de position, ce qui peut générer des signaux parasités et imprécis nécessitant un filtrage. L'Inverse3 intègre un algorithme d'estimation de la vitesse embarqué qui exploite son matériel intégré pour produire un signal de vitesse ne nécessitant aucun filtrage supplémentaire.
Veuillez noter que l'estimation de la vitesse est approximative et peut ne pas être tout à fait exacte. Ses performances et sa précision pourraient être améliorées au fur et à mesure des mises à jour.
Compensation de la gravité
La compensation de la gravité élimine les forces résultant de la masse des composants de Inverse3, ce qui procure une sensation d'apesanteur quelle que soit l'orientation de montage. Au début d'une simulation, l'appareil utilise un capteur intégré pour calibrer l'algorithme ; modifier l'orientation de l'appareil pendant son fonctionnement entraînera un comportement erratique.
La compensation de la gravité ne fonctionne qu'en mode de contrôle de force.
L'intensité de la compensation de la gravité est réglable à l'aide d'un facteur d'échelle de la gravité (réglé par défaut sur 0,75) et peut être entièrement désactivée à l'aide des commandes propres au SDK (consultez la documentation du SDK pour plus de détails).
Mise à l'échelle des forces
Inverse3 génère des intensités de force différentes selon les directions. Par conséquent, tenter de générer une force dépassant les capacités de Inverse3 peut produire une force dont la direction diffère de celle souhaitée. L'activation de la mise à l'échelle des forces préserve la direction de la force, mais en réduit l'intensité. Cette fonctionnalité est activée par défaut, mais elle peut être désactivée à l'aide des commandes propres au SDK.
Suivi de l'orientation de VerseGrip
Pour suivre l'orientation de l'outil à l'aide de l'Inverse3 , il faut disposer d'un VerseGrip.
Pour en savoir plus sur les VerseGrips, consultez l'article « Premiers pas : VerseGrip ».
Anciens voyants d'État
Firmware 7.4.x et versions antérieures
| Couleur | Séquence lumineuse | État | Description |
|---|---|---|---|
| Éteint | Éteint | Débranché | Câble USB-C débranché |
| Rouge | Clignotant | Pas de poignée de main | Aucune connexion au service n'a été établie |
| Violet | Fixe | Non calibré | Étalonnage de l'appareil requis |
| Clignotant | Non calibré et hors tension | Adaptateur d'alimentation débranché et étalonnage requis | |
| Blanc | Fixe | Inactif | Aucun mode de contrôle actif |
| Clignotant | Inactif et hors tension | Adaptateur secteur débranché et aucun mode de contrôle actif | |
| Vert | Fixe | Contrôle par la force | Appareil fonctionnant en mode de contrôle de force |
| Clignotant | Contrôle en force et hors tension | Adaptateur d'alimentation débranché et appareil en mode de contrôle de force | |
| Bleu roi | Fixe | Contrôle de position | Appareil fonctionnant en mode de régulation de position |
| Clignotant | Contrôle de position et hors tension | Adaptateur d'alimentation débranché et appareil en mode de contrôle de position | |
| Cyan | Fixe | Sécurité d'amortissement | Sécurité d'amortissement déclenchée en fonction de la vitesse ou de la force |
| Rose | Fixe | Plafond de stabilité | En raison d'instabilités répétées, la limite de force a été réduite |
| Mauve | Fixe | Assistance à la stabilité activée | Instabilité détectée, la force est réduite automatiquement |
| Orange | Fixe | Frein d'urgence | Arrêt immédiat, frein d'urgence activé |
| Jaune | Clignotement rapide | Délai dépassé | Dépassement du délai de communication détecté |