Inverse3 Développer
Ce document s'appuie sur le guide de démarrage rapide et présente Inverse3, un outil de développement haptique. À cette fin, il aborde diverses configurations matérielles, les modes de contrôle ainsi que les principales fonctionnalités permettant de modifier le comportement des appareils.
Configuration des mains (droite/gauche) et système de coordonnées
Inverse3 propose deux configurations matérielles optimisées pour des environnements d'utilisation différents.
Chaque appareil peut être utilisé aussi bien par les gauchers que par les droitiers. Toutefois, selon les circonstances, les droitiers peuvent trouver plus pratique d'utiliser un appareil conçu pour les droitiers.
Dans le cas d'une utilisation simultanée des deux appareils (travail à deux mains), il est recommandé de placer l'appareil destiné à la main gauche à gauche et celui destiné à la main droite à droite, afin de réduire au minimum les collisions et les interférences.
Les deux dispositifs suivent le système de coordonnées de la main droite indiqué sur la plaque signalétique située du côté du bras (arm) de l'Inverse3. L'origine du système de coordonnées se trouve près du centre de la face plane de la plaque de montage.
Nous vous invitons à consulter la documentation InverseSDK relative à la langue ou au plugin que vous souhaitez utiliser. En effet, il se peut que le système de coordonnées fourni par le SDK suive déjà celui propre au moteur de jeu.
Inverse3 Contrôler
Le contrôle d'Inverse3 ne se limite pas au contrôle de la force ; il permet également de contrôler le couple et l'angle des articulations. Cette section décrit les différents modes de contrôle, ainsi que les valeurs d'entrée et de sortie associées et leurs unités respectives.
Ces deux modes présentent des risques intrinsèques pour l'utilisateur et l'appareil. Pour plus d'informations sur la sécurité, veuillez consulter le document « Utilisation en toute sécurité » disponible à l'adresse Inverse3 .
Commande par coordonnées cartésiennes
Inverse3 Lors de l'utilisation, le mode de contrôle de force est recommandé. Le contrôle de force reçoit une force exprimée en newtons (N) et renvoie la position en mètres (m) et la vitesse en mètres par seconde (m/s). En mode de contrôle de position, l'appareil Inverse3 se déplace vers la position spécifiée et la maintient. La transition entre les deux modes s'effectue de manière fluide ; leur utilisation conjointe permet donc d'offrir une meilleure expérience utilisateur. Par exemple, au démarrage de la simulation, il est possible d'éloigner le dispositif des objets interactifs, et lorsque vous utilisez VerseGrip avec la fonction de suivi, vous pouvez maintenir la position du curseur en mode de contrôle de position pendant le changement d'outil.
Contrôle des articulations
De la même manière, vous pouvez contrôler directement le couple et l'angle des articulations de l'Inverse3. En mode de contrôle du couple, l'appareil génère un couple défini en newtons-millimètres (N·mm); en mode de contrôle de l'angle des articulations, il se déplace jusqu'à l'angle spécifié (°). Dans les deux cas, l'appareil renvoie la position en degrés (°) et la vitesse en degrés par seconde (°/s).
Code couleur
Haply Le voyant d'état du logo change de couleur en fonction du mode de fonctionnement de l'appareil. Le tableau ci-dessous présente les couleurs du voyant d'état pour la dernière version du micrologiciel (pour les couleurs correspondant aux versions antérieures du micrologiciel, veuillez vous reporter à la section ci-dessous intitulée « Couleurs des voyants d'état des anciennes versions »).
| Couleur | Motifs des voyants lumineux | État | Description |
|---|---|---|---|
| Éteint | Éteint | Déconnecté | Le câble USB-C est déconnecté |
| Rouge | scintillement | Pas de poignée de main | La connexion au service n'a pas été établie |
| Clignotement SOS | Dépassement du délai | Un délai d'attente de communication a été détecté et aucune commande n'a été reçue du service. | |
| jaune | scintillement | Non calibré et sans alimentation | L'adaptateur secteur est débranché et un étalonnage est nécessaire. |
| Fondu d'entrée/de sortie | Non corrigé | Un étalonnage de l'appareil est nécessaire | |
| blanc | Allumé en permanence | en attente | Aucun mode de contrôle activé |
| scintillement | En veille et hors tension | L'adaptateur secteur est débranché et aucun mode de contrôle n'est activé. | |
| Résumé | Allumé en permanence | Contrôle de la force | L'appareil est actif en mode de contrôle de puissance |
| scintillement | Contrôle de la puissance et absence d'alimentation | L'adaptateur secteur est débranché et l'appareil est en mode de gestion de l'alimentation | |
| vert-bleu | Allumé en permanence | Contrôle de position | L'appareil est actif en mode de contrôle de position |
| scintillement | Pas de contrôle de position ni d'alimentation | L'adaptateur secteur est débranché et l'appareil est en mode de contrôle de position. | |
| orange | Allumé en permanence | Déclencheur de sécurité | Une instabilité a été détectée, ce qui a déclenché le mécanisme de sécurité. |
Remarque : si le voyant d'état reste rouge, cela peut signifier que le port USB ne transmet pas correctement les données. Vérifiez que la connexion est bien établie ou remplacez le câble. Si le voyant d'état ne correspond pas au schéma attendu, veuillez envoyer une demande d'assistance.
Fonctionnalités optionnelles d'amélioration des performances
Inverse3 propose plusieurs fonctionnalités permettant de régler les performances et l'ergonomie. Cette section présente brièvement ces fonctionnalités et explique comment les utiliser.
Estimation de la vitesse
La vitesse n'est pas mesurée directement, mais déduite à partir des données de position, ce qui peut générer un signal bruyant et imprécis nécessitant un filtrage. Inverse3 intègre un algorithme d'estimation de la vitesse embarqué qui exploite le matériel intégré pour générer un signal de vitesse utilisable sans filtrage supplémentaire.
Veuillez noter que les estimations de vitesse sont approximatives et peuvent ne pas être tout à fait exactes. Leurs performances et leur précision pourront être affinées grâce à de futures améliorations.
Compensation de la gravité
La compensation de la gravité élimine la force générée par la masse des composants de l'Inverse3 , quelle que soit l'orientation de l'appareil, ce qui donne l'impression que celui-ci est en apesanteur. Au démarrage de la simulation, l'appareil utilise ses capteurs intégrés pour calibrer l'algorithme ; si vous changez l'orientation de l'appareil pendant son fonctionnement, cela peut entraîner une instabilité du fonctionnement.
La compensation de la gravité ne fonctionne qu’en mode de contrôle de la force.
L'intensité de la compensation de la gravité peut être ajustée à l'aide du coefficient de mise à l'échelle de la gravité (valeur par défaut : 0,75) ; elle peut également être désactivée complètement à l'aide d'une commande spécifique du SDK (pour plus d'informations, consultez la documentation de référence du SDK).
Échelle de force
L'intensité de la force générée par Inverse3 varie en fonction de la direction. Par conséquent, si vous tentez de générer une force dépassant les limites de performance d'Inverse3, il est possible qu'une force d'intensité différente de celle souhaitée soit générée, mais dans une direction différente. Lorsque la mise à l'échelle de la force est activée, la direction de la force est conservée, mais son intensité est réduite. Cette fonctionnalité est activée par défaut et peut être désactivée à l'aide d'une commande spécifique du SDK.
Suivi de direction VerseGrip
Inverse3 Pour le suivi de l'orientation de l'outil pendant l'utilisation, le VerseGrip est nécessaire.
Pour commencer : vous pouvez en savoir plus sur VerseGrip en consultant la documentation correspondante.
Voyant d'état « Legacy »
Firmware 7.4.x ou antérieur
| Couleur | Motifs d'éclairage | État | Description |
|---|---|---|---|
| Éteint | Éteint | Déconnexion | Le câble USB-C est déconnecté. |
| Rouge | clignotement | Pas de poignée de main | La connexion au service n'a pas été établie. |
| violet | Allumage | Non corrigé | Un étalonnage de l'appareil est nécessaire |
| clignotement | Pas de calibrage et absence d'alimentation | L'adaptateur secteur est débranché et un étalonnage est nécessaire. | |
| blanc | Allumage | en attente | Aucun mode de contrôle n'est activé. |
| clignotement | En veille et hors tension | L'adaptateur secteur est débranché et aucun mode de commande n'est activé. | |
| Résumé | Allumage | Contrôle de la force | L'appareil fonctionne actuellement en mode de contrôle de puissance. |
| clignotement | Contrôle de la puissance et absence d'alimentation | L'adaptateur secteur est débranché et l'appareil est en mode de gestion de l'alimentation. | |
| Bleu royal | Allumage | Contrôle de position | L'appareil fonctionne actuellement en mode de contrôle de position. |
| clignotement | Pas de contrôle de position ni d'alimentation | L'adaptateur secteur est débranché et l'appareil est en mode de contrôle de position. | |
| vert-bleu | Allumage | Fonction de sécurité d'amortissement | La fonction de sécurité liée à la réduction de la vitesse ou de la puissance s'est déclenchée. |
| rose | Allumage | Limite supérieure de stabilité | En raison d'une instabilité récurrente, la limite supérieure de la force a été abaissée. |
| Violet | Allumage | Fonctionnement auxiliaire de stabilité | Une instabilité ayant été détectée, la puissance diminue automatiquement et progressivement. |
| orange | Allumage | Frein d'urgence | Arrêt immédiat, le frein d'urgence est en action |
| jaune | clignotement rapide | Dépassement du délai | Un délai d'attente de communication a été détecté |