HARP — Plateforme de pointe en robotique humaine
HARP est une interface logicielle qui relie un dispositif haptique Haply Inverse3 , jouant le rôle de « leader », à un bras robotique jouant le rôle de « suiveur ».
HARP simplifie le pilotage à distance des robots, l'automatisation des tâches et la collecte de données, en proposant un flux de travail accessible à tous les utilisateurs, des débutants aux professionnels expérimentés de la robotique.
Principales fonctionnalités
- Téléopération haptique 1:1 avec mise à l'échelle réglable de la position et de la rotation
- Verrouillage par axe pour les mouvements de translation et de rotation
- Limites de zone de travail virtuelles réglables permettant de définir et de restreindre l'espace de travail du robot
- Objets de collision virtuels dont la taille et la position peuvent être définies n'importe où dans l'espace de travail
- Enregistrement illimité des mouvements et lecture de macros, avec confirmation de l'opérateur avant l'exécution par le robot
- Configurations de montage flexibles du robot par rapport au repère de base du robot
- Procédures de reprise après un arrêt d'urgence, un arrêt de sécurité ou une collision
- Intégration de contrôleurs de sécurité, notamment les passerelles GPNT1 et FlexiSoft
- Accès en temps réel aux données du meneur et du suiveur
- Prise en charge de deux flux provenant de caméras externes
- Prise en charge des bras robotiques et des pinces à l'aide de modules d'extension
- Validation de la sécurité des groupes de contrôle qui empêche le démarrage d'une session tant que tous les appareils requis ne sont pas correctement configurés
- Visualisation complète de l'espace de travail en 3D directement dans l'interface de commande
- Panneaux d'interface ancrables et redimensionnables avec des configurations de disposition enregistrées
- Commande Home configurable directement depuis l'interface de commande
- Enregistrement et lecture de mouvements basés sur le temps
- Séquences de lecture combinant plusieurs macros enregistrées au sein de flux de travail automatisés plus longs
- Navigation par bulle et retour haptique pour un meilleur contrôle de la téléopération
- Prise en charge du robot Mecademic Meca500 et de ses effecteurs terminaux
- Prise en charge des modèles Universal Robots via un contrôleur tiers
- Prise en charge de la connectivité EtherCAT et Ethernet pour les capteurs F/T Bota
- Évitement des collisions et planification de trajectoire pour les mouvements programmables à domicile
Pour un aperçu rapide de HARP, regardez la vidéo ci-dessous.