Filtres

Le service applique une chaîne de filtres aux flux sortants avant qu'ils n'atteignent le périphérique. Chaque filtre peut être configuré par session (via configure ou HTTP) ou au niveau global (via paramètres).

Chaîne de filtres

Les forces passent par ces étapes dans l'ordre suivant :

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

Étape	Rôle	Portée	Configuration
Amortisseur OSC	Détecte les oscillations et réduit le gain	Par périphérique (automatique)	Interne — non configurable par l'utilisateur
Porte de force	Réduit la force lors d'une oscillation détectée	Par session	configure.force_gate ou config/filters/force_gate
Amortissement	Ajoute une résistance visqueuse (scalaire et/ou directionnelle)	Par session	configure.damping ou config/filters/damping
Échelle de force	Multiplicateur global appliqué à toutes les forces	Mondial	POST /settings → devices/force_scale

La fonction d'amortissement nécessite la version 7.5 ou une version plus récente du micrologiciel

Sur un micrologiciel de périphérique antérieur à la version 7.5, une requête POST/DELETE vers config/filters/damping renvoie HTTP 422 à l'occasion d'un événement device-protocol-unsupported (alors qu'auparavant, elle renvoyait un code 200 silencieux qui ignorait l'écriture). Mettez à jour le micrologiciel du périphérique vers la version 7.5 ou une version plus récente, ou traitez le code 422.

Trajectoire sécurisée

La trajectoire sécurisée est un filtre en position du mode : il limite la vitesse du curseur lorsqu'on utilise set_cursor_position, ce qui garantit un déplacement fluide vers la cible.

Clé de paramètre	Valeur par défaut	Description
features/safe_trajectory/enabled	false	Activer la limitation du débit de position
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	Vitesse maximale du curseur (m/s)

Configurer via les paramètres:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'