Configuration de l'appareil

La configuration de l'appareil est envoyée via le dictionnaire configure de chaque appareil (WebSocket) ou via les routes /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP. Toutes les entrées sont persistantes — une fois définies, elles restent en vigueur jusqu’à ce qu’elles soient modifiées.

Matrice de disponibilité des configurations

import Tabs depuis '@theme/Tabs' ; import TabItem depuis '@theme/TabItem' ;

Clé	WS `configure`	HTTP `config/`	Portée de la session	Remarques
`preset`	✓	✓	✓	Mutuellement exclusif avec `mount`
`basis`	✓	✓	✓	Au niveau de la session et par appareil
`mount`	✓	✓	✓	Mutuellement exclusif avec `preset`
`damping`	✓	✓	✓	Scalaire et/ou directionnel
`force_gate`	✓	✓	✓	Protection contre les oscillations
`handedness`	—	✓	—	Global à l'appareil (droite/gauche)
`torque_scaling`	—	✓	—	Global au téléphone
`gravity_compensation`	—	✓	—	Global au téléphone
`home_return`	—	✓	—	Micrologiciel pas encore activé
`navigation`	✓	✓	✓	Module → voir la page dédiée

`preset`

Sélectionnez une configuration d'usine nommée qui définit en une seule fois le montage, la base et l'origine de l'espace de travail. Consultez la section « Montage et espace de travail (préréglages) » pour obtenir la liste complète.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Définit le remappage des axes de coordonnées. Voir « Permutation de base» pour les conventions et les remarques relatives à la migration.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

La base par appareil est également prise en charge :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Remplace la transformation de montage physique. Voir « Montage et espace de travail » pour la chaîne de traitement des coordonnées.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

attention

mount et preset sont mutuellement exclusifs

N'envoyez pas les deux dans le même message : le service le rejette car il le considère comme ambigu.

`damping`

Permet de contrôler l'amortissement uniforme et directionnel. Au moins un champ doit être rempli.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Directionnel :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Dispositif anti-oscillation — atténue la force de sortie lorsqu'une oscillation est détectée.

Valeur	Effet
`gain = 0.0`	Désactivé — la force est transmise sans atténuation
`gain = 1.0`	Atténuation maximale au cours d'une oscillation

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'