Trajectoire de sécurité
La trajectoire de sécurité limite la vitesse cartésienne commandée du curseur lorsqu'il se déplace vers une cible définie à l'aide de la commande set_cursor_position.
Lorsqu'elle est activée, le contrôleur limite la vitesse du curseur ou de l'effecteur terminal à max_vel et continue à actualiser la position au fil du temps jusqu’à ce que la cible souhaitée soit atteinte.
Si une nouvelle commande utilisateur modifie la cible ou influe directement sur le contrôle du curseur ou de l'effecteur terminal (par exemple, une nouvelle commande set_cursor_position, une commande de force, etc.), la trajectoire de sécurité en cours est remplacée et la nouvelle commande prend effet immédiatement.
Paramètres
Clés de paramètres associées :
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel