Tutoriel

Chaque tutoriel est un programme autonome qui illustre l'une des fonctionnalités d'Inverse Service. Trois variantes linguistiques sont proposées en parallèle afin de vous permettre de comparer les conventions de codage respectives et de choisir la pile technologique la mieux adaptée à votre projet :

• Python — La façon la plus simple et la plus accessible de se lancer (websockets + json)
• C++ (nlohmann/json) — Bibliothèque C++11 portable permettant l'analyse de JSON à l'exécution
• C++ (Glaze) — Basé sur le C++20 moderne, utilisant la réflexion à la compilation et l'analyse sans allocation, recommandé pour les boucles tactiles en temps réel

Le code source est disponible dans deux dépôts d'exemples publics :

• Exemples de code C++ pour l'inversion haply — Un répertoire par tutoriel, contenant à la fois les variantes nlohmann/json (C++11) et Glaze (C++20). Parmi les cibles de compilation, la variante Glaze comporte -glz suffixe.
• haply-inverse-python-samples — Un répertoire par tutoriel.

Chaque version d'Inverse Service se voit attribuer une balise correspondante dans deux dépôts : veuillez suivre release/<version> Branche, afin de conserver une version cohérente avec le présent document.

Conditions préalables

• Service Inverse
  En cours d'exécution (via Hub Haply ou Programme d'installation autonome (démarrage), le port d'écoute est 10001。
• Au moins un appareil Haply a été détecté. Chaque tutoriel est dédié à une gamme d'appareils spécifique ; veuillez vous reporter au tableau ci-dessous.
• Tutoriel Python:pip install websockets(Les tutoriels 04, 05, 06, 07, 08 et 09 sont encore nécessaires) keyboard, sous Linux, des droits d'administrateur sont nécessaires ; les tutoriels 08 et 09 nécessitent également requests).
• Tutoriel C++: La variante nlohmann nécessite CMake 3.15 ou une version ultérieure, ainsi qu'un compilateur prenant en charge C++11 ; Glaze (-glz) Cette variante nécessite un compilateur prenant en charge C++20. À la racine du dépôt d'exemples, le fichier CMakeLists.txt sera récupéré via FetchContent libhv,nlohmann/json et glaze, sans avoir à configurer manuellement les dépendances.

Liste des tutoriels

#	Nom	Équipements	Variantes	Contenu pédagogique
00	Liste des équipements	Au choix	Py · C++ · C++ Glaze	Détection des périphériques HTTP, requête au niveau de la session
01	Imprimer Inverse3	Inverse3	Py · C++ · C++ Glaze	Diffusion en continu de l'état WebSocket, maintien de la connexion sans effort, poignée de main lors du premier message
02	Imprimer VerseGrip	VG par câble	Py · C++ · C++ Glaze	Diffusion en continu des poses,probe_orientation Recherche de crèche, quaternions → angles d'Euler
03	Impression sans fil VG	WVG	Py · C++ · C++ Glaze	Boutons, piles, capteurs à effet Hall
04	Bonjour Floor	Inverse3	Py · C++ · C++ Glaze	Premier effet tactile — set_cursor_force Ressort de punition
05	Contrôle de position	Inverse3	Py · C++ · C++ Glaze	set_cursor_position Commandes : cibles aléatoires (C++) ou déplacement en maintenant les touches WASD enfoncées (Python)
06	Combinaison	Inverse3 WVG	Py · C++ · C++ Glaze	Boucle multi-périphériques, pilotage du curseur : conversion des quaternions en directions
07	Basis et Mount	Inverse3	Py · C++ · C++ Glaze	configure.basis,configure.preset, ainsi que lors de l'exécution configure.mount Couverture ; les commandes « preset » et « mount » sont incompatibles
08	Configuration à distance via HTTP	Inverse3	Py · C++ · C++ Glaze	Configurateur intersessionnel réservé au protocole HTTP : détection des sessions par profil (profile), via une requête POST interactive REST vers /preset/mount
09	WS Télécommande	Inverse3	Py · C++ · C++ Glaze	Navigateur d'espace de travail en temps réel : détection préalable des sessions HTTP et des appareils, puis diffusion en continu à chaque tick via WebSocket set_transform
10	Événement	—	Py · C++ · C++ Glaze	Écoute du flux d'événements sur le port 10020, avec prise en charge du filtrage par niveau/nom

Remarque — Test de performance de la boucle tactile

Le tutoriel n° 10 (Événements) est conçu pour pouvoir être suivi en parallèle avec n'importe quel autre tutoriel. Activer --no-hide-rate 后，它会输出服务的 system-rate-report Exemple illustrant une fréquence de tick valide pour un périphérique. En comparant les fréquences entre les différentes variantes du même tutoriel en Python / C++ (nlohmann) et en C++ (Glaze), on peut observer l'impact de la surcharge liée à la sérialisation sur une boucle de contrôle d'environ 4 kHz.

# Terminal 1 — pick a tutorial variant
./04-haply-inverse-hello-floor          # C++ nlohmann
./04-haply-inverse-hello-floor-glz      # C++ Glaze
python 04-haply-inverse-hello-floor.py  # Python

# Terminal 2 — watch the rate
./10-haply-inverse-events --no-hide-rate