Trajectoire de sécurité
Le parcours de sécurité s'affiche lors de l'utilisation set_cursor_position Lorsqu'une commande ordonne le déplacement vers une position cible, une limite est fixée à la vitesse cartésienne du curseur à l'origine de la commande.
Une fois cette fonction activée, le contrôleur limitera la vitesse du curseur/de l'actionneur à max_vel, tout en mettant à jour en continu sa position, jusqu’à ce qu’il atteigne la position cible demandée.
Si une commande émise par un nouvel utilisateur modifie la cible ou influe directement sur le contrôle du curseur ou de l'actionneur (par exemple, une nouvelle set_cursor_position(telles que les commandes de force, etc.), le mouvement de trajectoire de sécurité en cours sera remplacé et la nouvelle commande prendra effet immédiatement.
Paramètres
Touches de configuration associées :
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel