Filtre
Le service applique une série de filtres au flux de sortie avant qu'il n'atteigne l'équipement. Chaque filtre peut être configuré au niveau de la session (via configure ou HTTP), mais peut également être configuré au niveau global (via Paramètres).
Chaîne de production de filtres
La force passe successivement par les différentes étapes dans l'ordre suivant :
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| étape | Fonctionnalités | Champ d'application | Méthodes de configuration |
|---|---|---|---|
| Amortisseur d'oscillations | Détecter les oscillations et réduire le gain | Par appareil (automatique) | Mécanisme interne, non configurable par l'utilisateur |
| Commande par force | Réduire la force de sortie en cas de détection d'oscillations | Par session | configure.force_gate ou config/filters/force_gate |
| Amortissement | Ajouter une résistance visqueuse (scalaire et/ou vectorielle) | Par session | configure.damping ou config/filters/damping |
| Mise à l'échelle de la force | Appliquer un coefficient de multiplication global à toutes les forces | Global | POST /settings → devices/force_scale |
Sur les versions de firmware inférieures à 7.5, la commande config/filters/damping Exécution POST/DELETE sera renvoyé HTTP 422, et déclenche device-protocol-unsupported Erreur (auparavant, le système renvoyait silencieusement le code 200 et ignorait l'écriture). Veuillez mettre à jour le micrologiciel de l'appareil vers la version 7.5 ou une version ultérieure, ou gérer vous-même cette réponse 422.
Trajectoire de sécurité
Une trajectoire de sécurité est uneMode de positionnementFiltre — Utilisation set_cursor_position Dans ce cas, il limite la vitesse du curseur afin de garantir un déplacement fluide vers la position cible.
| Touche de configuration | Valeur par défaut | Description |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | Activer la limitation de débit en fonction de la localisation |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | Vitesse maximale du curseur (m/s) |
Configurer via « Paramètres » :
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'