Configuration du matériel

La configuration des équipements est définie pour chaque équipement configure Envoi via le mappage (WebSocket) ou via /{device_type}/{id}/config/{key} Envoi via le routage HTTP. Toutes les entrées sontPersistance— Une fois configuré, ce paramètre reste valable jusqu’à ce qu’il soit modifié.

Matrice de disponibilité des configurations

import Tabs depuis '@theme/Tabs' ; import TabItem depuis '@theme/TabItem' ;

Touche	WS `configure`	HTTP `config/`	Portée de la session	Remarque
`preset`	✓	✓	✓	et `mount` Exclusion mutuelle
`basis`	✓	✓	✓	Au niveau de la session et au niveau de l'équipement
`mount`	✓	✓	✓	et `preset` Exclusion mutuelle
`damping`	✓	✓	✓	Scalaire et/ou vectoriel
`force_gate`	✓	✓	✓	Protection contre les oscillations
`handedness`	—	✓	—	Réglage global de l'appareil (droite/gauche)
`torque_scaling`	—	✓	—	Paramètres généraux de l'équipement
`gravity_compensation`	—	✓	—	Paramètres généraux de l'équipement
`home_return`	—	✓	—	Le micrologiciel n'est pas encore activé
`navigation`	✓	✓	✓	Module → Voir la page dédiée

`preset`

Sélectionnez une configuration d'usine prédéfinie pour définir en une seule fois le montage, le repère et l'origine de l'espace de travail. Pour consulter la liste complète, reportez-vous à la section « Montage et espace de travail (préréglages)».

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Configurer le remappage des axes de coordonnées. Pour plus d'informations sur les conventions et les instructions de migration, consultez la section « Transposition de référence».

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Il est également possible de définir des valeurs de référence distinctes pour chaque appareil :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Prise en charge des transformations de montage physique. Pour plus d'informations sur le traitement des coordonnées, consultez la section « Montage et espace de travail».

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Remarque

mount et preset Exclusion mutuelle

Veuillez ne pas envoyer les deux éléments dans un même message : le service considérerait cela comme une requête ambiguë et la refuserait.

`damping`

Contrôler simultanément l'amortissement uniforme et l'amortissement directionnel. Au moins un champ doit être renseigné.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Orientation :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Protection contre les oscillations : atténuation de la force de sortie en cas de détection d'oscillations.

Valeur	Effet
`gain = 0.0`	Désactivé — Passage à pleine amplitude
`gain = 1.0`	Obtenir une atténuation maximale pendant la période d'oscillation

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

Configuration des appareils via HTTP uniquement

Les paramètressuivants sontdes paramètresglobaux de l'appareil(et non liés à une session) et ne peuvent être configurés que via HTTP :

point d'extrémité	Corps de la requête	Description
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` ou `"right"`	Inverse3 main dominante
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	Activer/désactiver le zoom de couple
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	Compensation de la gravité
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	Retour à la configuration d'origine (le micrologiciel n'est pas encore activé)

Tous les terminaux prennent en charge GET(lecture de la valeur actuelle),POST(Paramètres) et DELETE(Rétablir les valeurs par défaut).

Matrice de disponibilité des configurations​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

Configuration des appareils via HTTP uniquement​