Trajectoire sûre
« Safe Trajectory » est set_cursor_position Lorsque vous vous déplacez vers une cible définie à l'aide d'une commande, cette commande limite la vitesse cartésienne du curseur.
Une fois activée, la commande contrôle la vitesse du curseur et de l'effecteur terminal max_velet continue à mettre à jour la position au fil du temps jusqu’à ce que l’objectif demandé soit atteint.
Modifier un objectif ou ajouter une nouvelle commande utilisateur ayant un impact direct sur le contrôle du curseur ou de l'effecteur terminal (par exemple, une nouvelle set_cursor_position, commande « force », etc.) est reçue, l'opération « safe-trajectory » en cours est annulée et la nouvelle commande est immédiatement appliquée.
Paramètres
Clés de configuration associées :
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel