Configuration de l'appareil

La configuration des appareils concerne chaque appareil configure les envoyer via une carte (WebSocket), ou /{device_type}/{id}/config/{key} La transmission s'effectue via des routes HTTP. Tous les éléments sont **de type persistant**. Une fois configurés, ils restent en vigueur jusqu'à ce qu'ils soient modifiés.

Matrice de disponibilité des composants

import Tabs depuis '@theme/Tabs' ; import TabItem depuis '@theme/TabItem' ;

clé	WS `configure`	HTTP `config/`	Portée de la session	Remarque
`preset`	✓	✓	✓	`mount`et mutuellement exclusifs
`basis`	✓	✓	✓	Au niveau de la session et par appareil
`mount`	✓	✓	✓	`preset`et mutuellement exclusifs
`damping`	✓	✓	✓	Scala et/ou directionnalité
`force_gate`	✓	✓	✓	Protection anti-vibrations
`handedness`	—	✓	—	À l'échelle de l'appareil (droite/gauche)
`torque_scaling`	—	✓	—	À l'échelle de l'appareil
`gravity_compensation`	—	✓	—	À l'échelle de l'appareil
`home_return`	—	✓	—	Cette fonctionnalité n'est pas encore activée dans le micrologiciel.
`navigation`	✓	✓	✓	Module → Voir la page correspondante

`preset`

Sélectionnez une configuration d'usine nommée permettant de définir simultanément le montage, la base et l'origine de l'espace de travail. Pour consulter la liste complète, reportez-vous à la section « Montage et espace de travail (préréglages)».

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Configurez le remappage des axes de coordonnées. Pour connaître les règles et les remarques relatives à la migration, consultez la section « Permutations Basis».

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

La configuration « basis » est également prise en charge pour chaque appareil :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Redéfinit la conversion physique des montages. Pour plus d'informations sur les montages et les espaces de travail, consultez la section « Pipeline de coordonnées ».

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Avertissement

mountWa presetsont mutuellement exclusives

Ne les envoyez pas tous les deux dans le même message. Le service considérerait cela comme une requête ambiguë et la refuserait.

`damping`

Permet de contrôler à la fois l'atténuation uniforme et l'atténuation directionnelle. Au moins un champ doit être défini.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Orientation :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Protection anti-vibrations — Elle atténue la puissance de sortie dès qu'une vibration est détectée.

valeur	Effet
`gain = 0.0`	Désactivé — La force est transmise à sa valeur d'origine
`gain = 1.0`	Amortissement maximal pendant les vibrations

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

Configuration d'un périphérique dédié au protocole HTTP

Les paramètres suivants s'appliquent à l'ensemble de l'appareil(et non au niveau de la session) et ne peuvent être configurés que via HTTP :

point d'extrémité	Corps du texte	Description
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` ou bien `"right"`	Inverse3 Main dominante (handedness)
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	Activation/désactivation de la mise à l'échelle du couple
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	Compensation de la gravité
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	Retour à l'accueil (fonctionnalité non encore activée dans le micrologiciel)

Tous les terminaux sont GET(Consulter la valeur actuelle), POST(Paramètres), DELETE(Réinitialisation aux paramètres par défaut) est prise en charge.

Matrice de disponibilité des composants​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

Configuration d'un périphérique dédié au protocole HTTP​