Configuration de l'appareil

La configuration de chaque appareil est envoyée sous configure carte (WebSocket) ou via /{device_type}/{id}/config/{key} Routes HTTP. Toutes les entrées sont persistant — Une fois défini, cela reste ainsi jusqu'à ce qu'on le modifie.

Tableau de disponibilité des configurations

Clé	WS configure	HTTP config/	Valable pour la session	Remarques
preset	✓	✓	✓	S'excluent mutuellement avec mount
basis	✓	✓	✓	Au niveau de la session et par appareil
mount	✓	✓	✓	S'excluent mutuellement avec preset
damping	✓	✓	✓	Scalaire et/ou directionnel
force_gate	✓	✓	✓	Dispositif anti-oscillation
handedness	—	✓	—	Global au périphérique (droite/gauche)
torque_scaling	—	✓	—	Global au niveau de l'appareil
gravity_compensation	—	✓	—	Global au niveau de l'appareil
home_return	—	✓	—	Le micrologiciel n'est pas encore activé
navigation	✓	✓	✓	Module → voir la page dédiée

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preset

Sélectionne une configuration d'usine prédéfinie qui définit d'un seul coup le point de montage, la base et l'origine de l'espace de travail. Consultez la section « Point de montage et espace de travail (préréglages) » pour obtenir la liste complète.

WebSocket

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

HTTP

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

Définit le remappage des axes de coordonnées. Voir « Permutation de base» pour les conventions et les remarques relatives à la migration.

WebSocket

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

La facturation à l'unité est également prise en charge :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

HTTP

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

Remplace la transformation physique de la monture. Voir « Monture et espace de travail » pour le pipeline de coordonnées.

WebSocket

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

HTTP

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

mount et preset s'excluent mutuellement

N'envoyez pas les deux dans le même message : le service le rejettera car il le considérera comme ambigu.

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damping

Permet de contrôler à la fois l'amortissement uniforme et l'amortissement directionnel. Au moins un champ doit être présent.

WebSocket

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Directionnel :

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

HTTP

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

Dispositif anti-oscillation — atténue la force délivrée lorsqu'une oscillation est détectée.

Valeur	Effet
gain = 0.0	Désactivé — la force s'applique à pleine puissance
gain = 1.0	Atténuation maximale pendant l'oscillation

WebSocket

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

HTTP

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

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Configuration des appareils via HTTP uniquement

Les paramètres suivants sont globaux au niveau de l'appareil (et ne s'appliquent pas à une session spécifique) et ne peuvent être configurés que via HTTP :

Point d'extrémité	Corps	Description
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" ou "right"	Inverse3
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	Activer/désactiver la mise à l'échelle du couple
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	Compensation de la gravité
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	Retour à l'accueil (micrologiciel pas encore activé)

Toute l'assistance GET (lire le courant), POST (ensemble), et DELETE (réinitialisation aux paramètres par défaut).