Filtres

Le service applique une série de filtres aux flux sortants avant qu'ils n'atteignent l' appareil. Chaque filtre peut être configuré pour chaque session (via configure ou HTTP) ou au niveau global (via paramètres).

Chaîne de filtrage

Les forces passent par ces étapes dans l'ordre suivant :

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

Scène	Fonctionnalités	Champ d'application	Comment configurer
Amortisseur OSC	Détecte les oscillations, réduit le gain	Par appareil (automatique)	Interne — non configurable par l'utilisateur
Barrière de force	Réduit la force en cas de détection d'oscillations	Par session	configure.force_gate ou config/filters/force_gate
Amortissement	Ajoute une résistance visqueuse (scalaire et/ou directionnelle)	Par session	configure.damping ou config/filters/damping
Échelle de force	Multiplicateur global pour toutes les forces	Mondial	POST /settings → devices/force_scale

La fonction d'amortissement nécessite la version 7.5 ou une version plus récente du micrologiciel

Sur les appareils dont la version du micrologiciel est antérieure à la version 7.5, POST/DELETE à config/filters/damping rendements HTTP 422 avec un device-protocol-unsupported événement (auparavant un code 200 silencieux qui interrompait l'écriture). Mettez à jour le micrologiciel de l'appareil vers la version 7.5 ou une version plus récente, ou traitez le code 422.

Trajectoire sûre

Une trajectoire sûre est une mode de position filtre — il limite la vitesse du curseur lorsqu'on utilise set_cursor_position, garantissant un mouvement fluide vers la cible.

Clé de configuration	Par défaut	Description
features/safe_trajectory/enabled	false	Activer la limitation du débit de position
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	Vitesse maximale du curseur (m/s)

Configurer via les paramètres:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'