Filtre
Le service applique une chaîne de filtres avant que la puissance transmise n'atteigne l'appareil. Chaque filtre est appliqué par session (configure ou via HTTP) ou de manière globale (Paramètres(via)
Chaîne de filtrage
La puissance passe par les étapes suivantes, dans l'ordre :
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| étape | Rôle | Portée | Méthode de configuration |
|---|---|---|---|
| Amortisseur OSC | Détecter les vibrations et réduire le gain | Par appareil (automatique) | À usage interne uniquement — Ne peut pas être configuré par l'utilisateur |
| Barrière de force | atténue la force des vibrations détectées | par session | configure.force_gate ou bien config/filters/force_gate |
| Amortissement | Ajout d'une résistance visqueuse (scalaire et/ou vectorielle) | par session | configure.damping ou bien config/filters/damping |
| Échelle de force | Facteur d'échelle global pour toutes les forces | À l'échelle nationale | POST /settings → devices/force_scale |
Sur les appareils équipés d'une version de micrologiciel antérieure à la 7.5, config/filters/dampingà propos de POST/DELETE La demande device-protocol-unsupported À l'occasion de cet événement HTTP 422est renvoyée. (Auparavant, l'écriture était ignorée sans message d'erreur, mais une réponse 200 était renvoyée.) Mettez à jour le micrologiciel de l'appareil vers la version 7.5 ou supérieure, ou traitez la réponse 422.
Trajectoire de sécurité (Safe trajectory)
Une trajectoire sûre, c'est Mode de localisation Il s'agit d'un filtre. set_cursor_positionLors de son utilisation, cela permet de limiter la vitesse du curseur afin de garantir un déplacement fluide jusqu'à la position souhaitée.
| Clé de configuration | Valeur par défaut | Description |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | Activation de la limitation de vitesse en fonction de la position |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | Vitesse maximale du curseur (m/s) |
Dans les paramètres, procédez comme suit :
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'