Développement avec Inverse3
Cet article, qui s'appuie sur le guide de démarrage rapide, présente les méthodes permettant d'utiliser Inverse3 comme outil de développement tactile. À cette fin, il aborde diverses configurations matérielles, différents modes de contrôle, ainsi que les fonctionnalités clés susceptibles de modifier le comportement de l'appareil.
Configuration « main gauche » / « main droite » de l'équipement et système de coordonnées
Inverse3 Deux configurations matérielles sont proposées, chacune optimisée pour des scénarios différents.
Chaque appareil peut être utilisé aussi bien par des gauchers que par des droitiers ; toutefois, dans certains cas, les droitiers peuvent trouver les appareils configurés pour la main droite plus faciles à utiliser.
Dans les situations où l'on utilise simultanément deux appareils, il convient de placer l'appareil destiné à la main gauche à gauche et celui destiné à la main droite à droite, afin de réduire au maximum les collisions et les interférences.
Les deux appareils utilisent le système de coordonnées « main droite », dont les indications figurent sur la plaque signalétique située sur le bras de l'Inverse3. L'origine du système de coordonnées se trouve sur le plan de la plaque de montage de l'appareil, près du centre.
Veuillez consulter la documentation InverseSDK correspondant à la langue ou au plugin que vous prévoyez d'utiliser, car le système de coordonnées fourni par le SDK peut déjà être adapté à celui d'un moteur de jeu spécifique.
Commande Inverse3
Le contrôle d'Inverse3 ne se limite pas au contrôle des forces ; il permet également de contrôler les couples et les angles de ses articulations. Cette section présente les différents modes de contrôle, ainsi que les entrées et sorties associées et leurs unités correspondantes.
L'utilisation de l'un ou l'autre de ces modes comporte des risques inhérents pour l'utilisateur et l'appareil. Pour plus d'informations sur la sécurité, veuillez consulter les consignes d'utilisation sécurisée d'Inverse3.
Commande cartésienne
Le contrôle de force est le mode d'utilisation privilégié d'Inverse3 : il reçoit des données de force exprimées en newtons (N) et renvoie la position en mètres (m) ainsi que la vitesse en mètres par seconde (m/s). En mode de contrôle de position,Inverse3 se déplace et se maintient à la position spécifiée. Le passage d’un mode à l’autre s’effectue de manière transparente, ce qui permet de les combiner pour offrir une meilleure expérience utilisateur. Par exemple, au début d’une simulation, il est possible d’éloigner le périphérique des objets interactifs ; ou encore, lors de l’utilisation du VerseGrip avec la fonction de suivi, le mode de contrôle de position permet de maintenir la position du curseur inchangée lors du changement d’outil.
Contrôle des articulations
De même, il est possible de contrôler directement le couple et l'angle des articulations de l'Inverse3. En mode de contrôle du couple, l'appareil génère un couple exprimé en newtons-millimètres (N·mm) ; en mode de contrôle de l'angle des articulations, l'appareil se déplace jusqu'à l'angle spécifié en degrés (°). Dans les deux cas, l'appareil renvoie sa position en degrés (°) et sa vitesse en degrés par seconde (°/s).
Code couleur
Haply Le voyant d'état du logo change de couleur en fonction du mode de fonctionnement de l'appareil. Le tableau ci-dessous répertorie les couleurs des voyants d'état pour la dernière version du micrologiciel (pour connaître les couleurs correspondant aux anciennes versions du micrologiciel, veuillez vous reporter àla section « Couleurs des voyants d'état pour les anciennes versions »ci-dessous).
| Couleur | Séquence lumineuse | État | Explication |
|---|---|---|---|
| Fermer | Fermer | Débranché | Le câble USB-C a été débranché |
| Rouge | Scintillement | Une poignée de main inachevée | Aucune connexion n'a encore été établie avec le service |
| SOS clignotant | Dépassement du délai | Un délai d'attente de communication a été détecté ; aucune instruction n'a été reçue du service. | |
| jaune | Scintillement | Non calibré et hors tension | L'adaptateur secteur est débranché et doit être calibré. |
| Fade in / Fade out | Non calibré | Il est nécessaire de procéder à l'étalonnage de l'équipement. | |
| blanc | Allumage permanent | Temps libre | Aucun mode de contrôle n'est activé |
| Scintillement | Inactif et hors tension | L'adaptateur secteur est débranché et aucun mode de contrôle n'est activé. | |
| vert | Allumage permanent | Contrôle de la force | L'équipement fonctionne en mode de contrôle de force |
| Scintillement | Contrôle de la force et hors tension | L'adaptateur secteur est débranché et l'appareil est en mode de contrôle de force. | |
| Bleu | Allumage permanent | Contrôle de position | L'équipement fonctionne en mode de contrôle de position |
| Scintillement | Position contrôlée et hors tension | L'adaptateur secteur est débranché et l'appareil est en mode de contrôle de position. | |
| orange | Allumage permanent | Déclenchement de sécurité | Un état instable a été détecté ; le déclenchement de sécurité a été activé. |
Remarque : si le voyant d'état reste allumé en rouge, cela peut signifier que votre clé USB ne transfère pas correctement les données. Assurez-vous que la connexion est bien établie ou remplacez le câble. Si le voyant d'état ne suit pas le schéma attendu décrit ci-dessus, veuillez envoyerune demande d'assistance.
Fonctionnalités d'optimisation des performances en option
Inverse3 Il propose plusieurs fonctionnalités permettant de contrôler ses performances et son toucher. Cette section présente brièvement ces fonctionnalités et leurs utilisations.
Estimation de la vitesse
La vitesse n'est pas mesurée directement, mais déduite à partir des données de position, ce qui peut entraîner la présence de bruit dans le signal et un manque de précision, d'où la nécessité d'un filtrage. Le module «Inverse3 » est équipé d'un algorithme d'estimation de la vitesse intégré, qui utilise son matériel intégré pour générer un signal de vitesse ne nécessitant aucun filtrage supplémentaire.
Veuillez noter que les estimations de vitesse ne sont qu'approximatives et peuvent ne pas être tout à fait précises. À mesure que les travaux d'amélioration progressent, leurs performances et leur précision pourraient être encore optimisées.
Compensation de la gravité
La compensation de la gravité permet d'éliminer les forces générées par la masse des différents composants de l'Inverse3, offrant ainsi une sensation d'apesanteur quelle que soit l'orientation de l'appareil. Au démarrage de la simulation, l'appareil effectue un étalonnage de l'algorithme à l'aide de ses capteurs intégrés ; tout changement d'orientation de l'appareil en cours de fonctionnement entraînera un dysfonctionnement.
La compensation de la gravité ne s'applique qu'en mode de contrôle de la force.
L'intensité de la compensation de la gravité peut être réglée à l'aide du coefficient d'échelle de gravité (valeur par défaut : 0,75) ; elle peut également être désactivée complètement à l'aide de commandes spécifiques au SDK (pour plus de détails, consultez la documentation de référence du SDK).
Mise à l'échelle de la force
Inverse3 L'intensité des forces pouvant être générées varie selon leur direction. Par conséquent, si vous tentez de générer une force dépassant les capacités d'Inverse3, la direction de la force effectivement produite risque de ne pas correspondre à celle souhaitée. L'activation de la mise à l'échelle de la force permet de conserver la direction de celle-ci, mais en réduit l'intensité. Cette fonctionnalité est activée par défaut, mais peut être désactivée à l'aide de commandes spécifiques au SDK.
VerseGrip : suivi de la posture
Pour utiliser l'outil de suivi de posture Inverse3, il est nécessaire de disposer d'un VerseGrip.
Pour en savoir plus sur les VerseGrips, consultez l'article « Guide d'initiation : VerseGrip ».
Voyant d'état de l'ancienne version
Firmware 7.4.x et versions antérieures
| Couleur | Séquence lumineuse | État | Description |
|---|---|---|---|
| Éteindre | Éteindre | Non connecté | Le câble USB-C a été débranché |
| Rouge | Scintillement | Pas de poignée de main | Aucune connexion n'a encore été établie avec le service. |
| violet | Allumage permanent | Non calibré | Il est nécessaire de procéder à l'étalonnage de l'équipement. |
| Scintillement | Non calibré et hors tension | L'adaptateur secteur n'est pas branché et un étalonnage est nécessaire. | |
| blanc | Allumage permanent | Temps libre | Aucun mode de contrôle n'est activé |
| Scintillement | Inactif et hors tension | L'adaptateur secteur n'est pas branché et aucun mode de contrôle n'est activé. | |
| vert | Allumage permanent | Contrôle de la force | L'équipement est en mode de contrôle de force |
| Scintillement | sous contrôle mécanique et hors tension | L'adaptateur secteur n'est pas branché et l'appareil est en mode de contrôle de force. | |
| Bleu roi | Allumage permanent | Contrôle de position | L'équipement est en mode de contrôle de position |
| Scintillement | Position contrôlée et hors tension | L'adaptateur secteur n'est pas branché et l'appareil est en mode de contrôle de position. | |
| Bleu | Allumage permanent | Sécurité par amortissement | Le mécanisme de sécurité lié à la vitesse et à la force a été déclenché |
| rose | Allumage permanent | Limite supérieure de stabilité | En raison de plusieurs épisodes d'instabilité, la limite maximale de force a été abaissée. |
| violet | Allumage permanent | L'aide à la stabilité a été activée | En cas de détection d'une instabilité, la force sera automatiquement réduite progressivement. |
| orange | Allumage permanent | Freinage d'urgence | Arrêt immédiat, le freinage d'urgence a été déclenché |
| jaune | Clignotement rapide | Dépassement du délai | Délai d'attente de communication dépassé |