Annexe B - Code d'enregistrement

Voici une liste exhaustive et à jour de toutes les commandes et des détails les concernant dans les données enregistrées.

Commande	Données	Exemple
N#	Numéro de ligne	N 1 N 2 N 3
t#	Temps (ms) pendant tout l'enregistrement	t 1 - 1 ms dans les données enregistrées t 10 - 10 ms dans les données enregistrées t 20 - 20 ms dans les données enregistrées
{ 0: 1: }	À chaque intervalle de temps, toutes les données de chaque suiveur se trouveront entre ces accolades. Le 0: représente un suiveur, le 1: représente un autre suiveur (par exemple, un bras et une pince).	{ 0: X0.15 Y2.4 1: X0 } This example shows follower 0 given just an X and Y coordinate and follower 1 given an X coordinate.
X#.#####	Coordonnée X en mètres	X 0,523 X -0,0021
Y#.#####	Coordonnée Y en mètres	Y 0,234 Y -0,00022
Z#.#####	Coordonnée Z en mètres	Z 0,0024 Z -0,3400
rW rX rY rZ	Quaternion - vecteur pointant vers l'extérieur, en direction de la bride du robot	rW 0,0498286 rX -0,032 rY 0,998 rZ -0,024
Fa#.#####	Vitesse d'avance pour les mouvements cartésiens XYZ	F 0,0010804 F 0,0150
Fa#.#####	Vitesse d'avance pour les mouvements d'orientation rW, rX, rY, rZ	Fa 0,2586200 Fa 1,0053328
J6[#,#,#,#,#,#]	Angles articulaires pendant l'enregistrement	J6 [2,466 26,561 11,815 -3,983 46,007 1,453]
JV6[#,#,#,#,#,#]	Non utilisé actuellement - Futur Vitesses articulaires pendant l'enregistrement	JV 6[0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000]

Vitesse d'avance - une seule vitesse pour l'enregistrement

L'enregistrement ci-dessous est un exemple de réglage de la vitesse d'avance pour les coordonnées cartésiennes et l'orientation, une fois sur la première ligne, puis à nouveau sur la cinquième ligne.
Les lignes N1 à N4 fonctionnent toutes au premier débit d'alimentation.
Les lignes N5-N6 fonctionnent au deuxième débit d'alimentation.
Le débit d'alimentation s'applique au mouvement sur sa propre ligne et persiste jusqu'à sa mise à jour.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Enregistrer la hauteur Z

Cet exemple montre comment vous pouvez placer une seule commande Z à la ligne N4 pour vous déplacer à une hauteur Z sans aucune autre commande.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Déplacez uniquement XY

Cet exemple montre comment utiliser uniquement les commandes X et Y pour se déplacer selon ces deux axes. La ligne N5 ne déplace que les axes X et Y.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Code optimisé

Voici un exemple de notre code entièrement optimisé

• Notre orientation ne change jamais.
• Notre première commande nous envoie en position finale à une vitesse d'avance définie.
• N2 ne déplace que l'axe Y
• N3 - N4 ne déplace que l'axe Z
• N5 déplace X et modifie le débit d'alimentation
• N6 déplace Y et Z

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}