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9. Lecture

La lecture exécute les fichiers de mouvement (*.hrpr) et s'inspire du format G-code . Le système lit chaque ligne et déplace le robot en conséquence. Les informations de synchronisation des enregistrements sont conservées sous forme de vitesses d'avance enregistrées dynamiquement, de sorte que les mouvements sont lus à la même échelle de temps que lors de leur capture. Ce comportement est toutefois modifiable.

9.1 À quoi cela ressemble-t-il ?​

Vous trouverez ci-dessous un court extrait d'enregistrement contenant deux points de données. Pour plus de détails sur ces données, veuillez consulter l'annexe B.

En bref :

  • X, Y, Z - Mètres
  • rW, rX, rY, rZ - Vecteur
  • F, Fa - mm/seconde
  • J6 - 6 angles d'articulation pour un robot à 6 axes (J7 pour un robot à 7 axes) **
  • JV6 - Utilisation future - 6 vitesses articulaires (actuellement non utilisées) **

**Actuellement inutilisé pendant la lecture, peut être supprimé sans problème pendant la lecture

(FORMAT_VERSION: 1)
(PROGRAM_NAME: C:\Users\<name>\Documents\MyFirstProject\raw//2026-1-1_00-00-01.hrpr)
(DATE: 2026/01/01)
(SAMPLE_RATE: 100)
(POSITION_LEADER: PositionLeader)
(ORIENTATION_LEADER: OrientationLeader)
(FOLLOWERS:
cg_0::Follower(0): Mecademic Industrial Robotics SERIAL (arm);
cg_0::Follower(1): Mecademic Industrial Robotics PARALLEL (end_effector);
)
(DESCRIPTION: a project description)
N1 t1772573522829 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}
N2 t1772573522839 {
cg_0::Follower(0): X0.1078963 Y-0.0755224 Z0.2131267 rW0.0235749 rX-0.031 rY0.999 rZ-0.015 F0.0005945 Fa0.2586210 J6[-30.614,8.691,-7.440,0.044,85.576,-34.208] JV6[0.000,0.000,0.000,0.000,0.000,0.000] ,
cg_0::Follower(1): J1[5.520] ,
}

9.2 Interprétation des lignes​

  • Une ligne spécifiant X , Y et Z déplace le robot vers cette position absolue.
  • Si une coordonnée est omise, le robot conserve la valeur actuelle pour cet axe.
    • Exemple : Supprimer X d’une ligne signifie que la lecture se déplacera uniquement selon Y/Z , en conservant la valeur actuelle de X.
  • Le format est volontairement permissif afin que vous ne puissiez inclure que les axes que vous souhaitez modifier .

9.3 Modification pour les mouvements ciblés​

  • Si vous modifiez un fichier *.hrpr existant, utilisez la fonction « Enregistrer sous » pour versionner vos modifications. Cela vous évitera de perdre un chemin d'accès qui était en grande partie correct avant vos modifications.
  • Déplacements Z uniquement : Laissez Z et supprimez X/Y.
  • Déplacements XY uniquement : Laissez X/Y et supprimez Z.
  • Limitez les modifications au minimum et testez à faible vitesse avec des limites d'espace de travail conservatrices (Section 5.4) avant l'utilisation en production.

9.4 Utilisation de la lecture avec des macros​

  • Vous pouvez assigner un fichier de lecture à une macro (section 6.5) afin qu'il s'exécute en appuyant sur un bouton.
  • Un message de confirmation s'affiche avant l'exécution afin d'éviter les activations accidentelles.

9.5 Sécurité et dépannage​

  • Soyez prêt à appuyer sur Stop (ou Esc ) si le mouvement n'est pas celui escompté.
  • Vérifiez la pose du robot avant la lecture ; les axes omis ne seront pas remplacés.
  • Si un chemin ne se comporte pas comme prévu, vérifiez les lignes modifiées pour les axes manquants ou mal saisis et comparez les horodatages avec Event Stream ( 6.3 Event Stream ).