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7. Téléopération

7.1 Aperçu et sécurité​

La téléopération est le mode dans lequel les entrées 3D du leader sont traduites en mouvement pour le suiveur (bras robotique/effecteur terminal).
Avant de commencer :

  • Assurez-vous que la cellule est exempte d'outils/pièces provenant d'une session précédente.
  • Vérifiez l'accès à l'arrêt d'urgence et les réglages de vitesse/limite appropriés.
  • Vérifiez que le groupe de contrôle correct est connecté (voir la section 5.3.4 Créer un groupe de contrôle ) et que vous êtes sur l'écran de commande ( 6. Écran de commande ).

7.2 Mouvement de base (embrayage)​

  • Bouton 1 - Embrayage (maintien) : Appuyez et maintenez enfoncé pour activer le mouvement du robot. Relâchez pour figer le robot dans sa position actuelle.
  • Lorsque le contrôle d'orientation est désactivé , le mouvement se limite à la position cartésienne (l'orientation de la poignée est ignorée).

7.3 Contrôle de l'orientation (bascule)​

  • Bouton 2 - Bascule d'orientation (appuyer): Active/désactive la téléopération d'orientation.
    • Désactivé : Translation cartésienne uniquement (utile pour les travaux en ligne droite une fois votre outil orienté).
    • En marche : Lorsque l'embrayage est maintenu, le robot suit la position et l'orientation indiquées par la poignée.

7.4 Actionnement de l'effecteur terminal​

  • Bouton 3 - Action de l'outil (appuyer): Actionne l'effecteur terminal.
    • Pince : Ouverture/Fermeture.
    • Pompe/Autre outil : Activer/Désactiver selon le plugin de l’outil.

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7.5 Mise à l'échelle des entrées pour une précision accrue​

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Utilisez la mise à l'échelle des entrées pour ajuster le mouvement du leader par rapport au suiveur :

  • 100% : Leader 5 cm → Suiveur 5 cm.
  • 50 % : Leader 5 cm → Suiveur 2,5 cm.
🛈 CONSEIL : Commencez par une échelle d'entrée plus faible lors de la première utilisation d'un nouveau robot ou outil, puis augmentez-la à mesure que votre confiance grandit.

7.6 Recentrage du leader​

Si vous atteignez la limite de portée du dispositif de guidage pendant que vous agrippez :

  1. Relâchez l'embrayage (le robot maintient sa position).
  2. Déplacez le leader dans une posture plus confortable.
  3. Maintenez l'embrayage enfoncé à nouveau ; le mouvement reprend à partir de votre nouvelle position d'entrée.

7.7 Conseils pratiques pour optimiser votre flux de travail​

  • Utilisez le bouton 2 pour orienter l'outil une fois, puis désactivez-le pour travailler dans un espace cartésien pur.
  • Combinez une mise à l'échelle à faible entrée avec un embrayage pour manipuler des composants très petits, effectuer un prélèvement et un placement précis et aligner dans des dispositifs de fixation.
  • Si le comportement est inattendu, arrêtez la session (barre de commande ou Échap ), consultez les informations de session et le flux d'événements ( 6.1 Informations de session et 6.3 Flux d'événements ) et vérifiez les limites de l'espace de travail ( 5.4.1 Espace de travail du robot ).

7.8 Procédure de mise hors tension​

Fermer HARP

  • Enregistrez votre projet avant de le fermer. HARP dans l'écran Connexions et en cliquant sur le bouton ENREGISTRER ( 5.3.6 Enregistrement de votre projet )
  • Cliquez sur le X situé dans le coin supérieur droit de la HARP fenêtre pour fermer l'application.
  • Le robot devrait se déconnecter automatiquement.

Fermez le Inverse3 Appareil

  • Si la fenêtre Gestionnaire de périphériques est ouverte, fermez-la.
  • Débranchez le câble USB-C du Inverse3 appareil.
  • Débranchez le câble d'alimentation du Inverse3 appareil.

Éteignez le stylet sans fil VerseGrip

  • Maintenez le bouton d'alimentation enfoncé pendant 3 secondes.
  • Vérifiez que les voyants LED sont éteints (pas de clignotement).

Pour recharger le stylet VerseGrip en vue d'une utilisation ultérieure, connectez-le à votre ordinateur via le câble USB. Avant de ranger ou de déplacer un quelconque équipement, assurez-vous que le HARP Le logiciel est fermé, Inverse3 L'appareil est complètement déconnecté et la poignée VerseGrip est hors tension.