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8. Enregistrement

Pour plus d'informations sur le format des données enregistrées , voir l'annexe B.

8.1 À quoi sert l'enregistrement ?​

L'enregistrement des trajectoires du robot permet de créer des macros que vous pouvez ensuite relire pour effectuer des mouvements répétitifs (voir la section 6.4 Macros ). Les enregistrements préservent la synchronisation grâce à une vitesse d'avance dynamique, de sorte que la lecture s'effectue à la même échelle de temps que lors de la capture.

8.2 Démarrer/Arrêter un enregistrement​

  • Dans la barre de commandes , cliquez sur Démarrer l'enregistrement à tout moment, que vous soyez en train de vous agripper ou non.
  • Pendant l'enregistrement, toutes les données du suiveur sont capturées (même en l'absence de mouvement).
  • Utilisez la touche Fin pour enregistrer la capture (voir la section 6.5 Barre de commandes ).

8.3 Données capturées​

Pendant un enregistrement HARP journaux, au minimum :

  • État du bras robotique
  • Position de l'effecteur terminal (ouvert / fermé, Marche / Arrêt)

8.4 Format modifiable inspiré du code G​

Les enregistrements sont stockés dans un format texte inspiré du code G, ce qui vous permet de modifier et d'adapter les trajectoires selon vos besoins.

  • Vous pouvez supprimer les lignes ou les axes que vous ne souhaitez pas reproduire.
  • Les valeurs manquantes des axes sont conservées à partir de la pose actuelle ; omettre un axe signifie donc qu’il ne changera pas pendant cette étape.

8.5 Modifications courantes et exemples​

Hauteur de sécurité Z uniquement – ​​Voir l’annexe B

  1. Déplacez le robot à la hauteur Z de sécurité souhaitée.
  2. Démarrez l'enregistrement puis arrêtez -le immédiatement.
  3. Ouvrez le fichier enregistré dans votre éditeur de fichiers préféré : supprimez toutes les lignes sauf celle contenant votre valeur Z préférée ; supprimez X et Y de cette ligne.

Résultat : La lecture se déplace uniquement selon l'axe Z , en conservant les axes X/Y actuels.

Mouvements XY uniquement - Voir l' annexe B

  • Supprimez les valeurs Z des lignes que vous souhaitez conserver. La lecture se fera uniquement selon les axes X et Y , en conservant la valeur Z actuelle.

8.6 Emplacement du fichier​

Dans le répertoire de votre projet, les enregistrements sont sauvegardés dans le dossier raw .

Ex. « ./Mes Documents/MonPremierProjet/raw/ »