Centre de contrôle

L'écran « Command » constitue l'espace de travail principal de HARP pendant la téléopération. Il comprend plusieurs panneaux dédiés aux données en temps réel des appareils maître et suiveur, aux journaux système, à la surveillance, au contrôle des mouvements ainsi qu'aux fonctions d'enregistrement et de lecture.

L'interface principale de HARP utilise une disposition à panneaux ancrables. Les panneaux peuvent être réorganisés par glisser-déposer afin de créer un espace de travail adapté à votre méthode de travail préférée.

Lorsque vous enregistrez un projet, la disposition actuelle des panneaux est enregistrée avec celui-ci. Vous pouvez également créer et enregistrer des profils de panneaux personnalisés afin de conserver différentes dispositions de l'interface pour différentes tâches ou différents modes de fonctionnement.

L'image ci-dessous présente les principales zones de l'écran « Command complet ». Chaque section est décrite plus en détail dans les sous-sections suivantes.

1. Données en temps réel

Ce panneau affiche les données en temps réel des appareils maître et esclave, notamment la position du VerseGrip ou du Ruko, ainsi que l'état de la batterie, la position TCP du bras robotique et de la pince connectée.

Il permet d'accéder en permanence aux principales données de télécommande et aux informations d'état des appareils maître et suiveur. Le tableau de bord indique également si la commande d'orientation est activée et si l'embrayage est actuellement enclenché.

2. VerseGrip/Ruko et liaison avec l'effecteur terminal

Ces deux panneaux permettent de visualiser en 3D la position de VerseGrip ou de Ruko, ainsi que l'état de la commande d'orientation de l'effecteur terminal suiveur.

Afin d'assurer une visualisation cohérente quel que soit l'appareil suiveur, la commande d'orientation est représentée à l'aide d'un modèle de pince générique. Lorsque la commande d'orientation est activée, la visualisation change de couleur pour indiquer clairement son état actuel.

La visualisation du maître peut également permettre de vérifier l'étalonnage de l'appareil en donnant à l'utilisateur la possibilité de comparer le mouvement affiché du maître avec le mouvement correspondant du robot.

3. Caméras

L'utilisateur peut activer jusqu'à deux flux vidéo à des fins de surveillance.

Ce panneau prend en charge les caméras USB externes ainsi que les flux vidéo RTSP. Chaque caméra peut être activée ou désactivée à tout moment pendant le fonctionnement.

L'affichage de la caméra peut être ajusté en retournant ou en faisant pivoter le flux vidéo selon les besoins. Le flux peut également être affiché dans une fenêtre distincte, ce qui permet de l'agrandir au maximum ou de l'afficher sur un autre écran.

4. Macros

Ce panneau affiche toutes les macros disponibles. Chaque macro peut contenir soit un seul enregistrement, soit une séquence d'enregistrements pouvant être lus directement depuis l'écran Command.

Vous pouvez ajouter un nombre illimité de macros à un projet. La procédure d'enregistrement est décrite dans la section 7. Barre de commandes. Pour exécuter une séquence enregistrée, cliquez sur le bouton « Play » de la macro.

Les actions disponibles pour les macros sont les suivantes :

• Cliquez sur une macro pour la modifier ou la supprimer. La modification vous permet de mettre à jour son nom ou de remplacer le fichier associé.
• Cliquez sur « Add Macro » pour créer un nouveau bouton de macro. La macro est enregistrée avec le projet et sera disponible lors de la prochaine ouverture de celui-ci.
• Cliquer sur le bouton « Play » d'une macro fait apparaître une fenêtre de confirmation avant l'exécution, ce qui permet d'éviter tout mouvement accidentel du robot.

Les procédures d'enregistrement et de lecture sont expliquées en détail dans les sections « Enregistrement » et « Lecture ».

Pose Home personnalisable

Par défaut, une macro nommée « Home » est disponible dans le panneau « Macros ». Cette macro est initialement vide et prête à être configurée.

Pour définir une position d'origine, déplacez le robot vers la position souhaitée à l'aide de la télécommande, ou déplacez-le vers la position d'origine par défaut décrite dans les paramètres du robot. Choisissez une position adaptée et sûre pour votre application et votre espace de travail.

La première fois que vous cliquez sur « Play » pour la macro « Home », une boîte de dialogue vous invite à définir une position d'origine. Cliquez sur « Save Home » pour enregistrer la position actuelle du robot comme position d'origine pour une utilisation ultérieure.

Pour modifier ultérieurement la position de Home, cliquez sur l'icône située dans le coin supérieur droit de la macro et remplacez la configuration existante par une nouvelle position du robot.

Prévention des collisions

Afin de garantir des mouvements plus sûrs lors du retour à la position d'origine configurée, HARP intègre un planificateur de trajectoire doté d'un système d'évitement automatique des collisions qui tient compte des zones d'exclusion définies dans l'espace de travail.

Lorsque l'utilisateur active la macro « Origine », HARP calcule une trajectoire entre la position actuelle du robot et la position d'origine configurée, tout en évitant les zones d'exclusion définies. La trajectoire de mouvement obtenue est ensuite transmise au robot pour exécution.

La trajectoire est recalculée à chaque fois que la macro « Origine » est activée. Cela permet à HARP de prendre en compte les modifications apportées à la configuration de l'espace de travail et de générer une nouvelle trajectoire d'évitement de collisions, basée sur la position actuelle du robot et la définition la plus récente de la scène.

5. Événements

Ce panneau affiche un résumé en temps réel de l'activité de la session, des événements système et des avertissements. Les événements sont conçus pour être concis et informatifs, afin de permettre à l'utilisateur d'avoir un aperçu rapide des changements importants survenant pendant l'utilisation.

REMARQUE

Les événements sont distincts des journaux d'exécution détaillés. Pour le dépannage ou pour obtenir des informations de diagnostic plus détaillées, les journaux d'exécution de HARP se trouvent à l'emplacement suivant : C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. Vue de scène

Ce panneau présente une représentation en 3D de l'espace de travail, comprenant le robot, les limites de l'espace de travail et les zones de collision ou d'exclusion configurées.

Lorsqu'une scène d'espace de travail est créée comme décrit dans la section « Espace de travail », les objets et les limites configurés s'affichent également dans ce panneau. L'affichage est directement lié à la configuration actuelle de l'espace de travail.

Par défaut, le robot et les objets de collision configurés s'affichent. La vue de la zone de travail peut être affichée ou masquée à l'aide du bouton situé dans le coin inférieur droit du panneau.

Un repère de coordonnées de référence s'affiche dans le coin inférieur gauche du panneau :

• Rouge : axe X
• Vert : axe Y
• Bleu : axe Z

7. Barre de commandes

La barre de commandes permet d'accéder rapidement aux principales commandes de téléopération, notamment le réglage de l'échelle de mouvement, le verrouillage des axes, l'enregistrement des mouvements ainsi que les fonctions d'arrêt et de réinitialisation de la session.

• Arrêt : Le grand bouton rouge situé à droite de la barre de commandes interrompt immédiatement la téléopération en cours ainsi que toutes les interactions liées au mouvement.

REMARQUE

Appuyer sur la touche Échap de votre clavier permet également de mettre le système hors tension.

• Échelle : Définit l'amplitude du déplacement de l'esclave par rapport au maître. La valeur d'échelle peut être réglée à l'aide du curseur.

  • 100 % : Le maître se déplace de 5 cm → le suiveur se déplace de 5 cm
  • 50 % : Le maître se déplace de 5 cm → le suiveur se déplace de 2,5 cm

  Les échelles de translation et d'orientation peuvent être réglées indépendamment.

AVERTISSEMENT

Lorsque vous utilisez un nouveau robot ou un nouvel outil pour la première fois, commencez par régler l'amplitude du mouvement au niveau le plus bas, puis augmentez-la progressivement à mesure que vous vous familiarisez avec le système.

• Verrouillage des axes : Permet de verrouiller individuellement les axes de translation ou de rotation du robot pendant la téléopération.

  • Appuyez sur X, Y ou Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de translation correspondant.
  • Appuyez sur Maj + X, Maj + Y ou Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.

• Lancer l'enregistrement : Lancez l'acquisition des données de mouvement du suiveur à une fréquence de 100 Hz. Une fois l'enregistrement terminé, cliquez sur Arrêter l'enregistrement pour interrompre le processus et enregistrer le mouvement dans le dossier raw/ du projet. Les mouvements enregistrés sont stockés au format de fichier .hrpr.

• Verrouiller tous les axes en cas de perte du focus : Par mesure de sécurité, HARP peut verrouiller automatiquement tous les axes du robot lorsque la fenêtre HARP perd le focus du système d'exploitation. Si le focus est perdu pendant une téléopération en cours, le contrôle du mouvement est interrompu et la téléopération reste désactivée jusqu'à ce que les conditions requises soient rétablies.

8. Profil des panneaux

L'écran de commande principal utilise la disposition « Par défaut », qui affiche l'ensemble des panneaux configurés.

HARP propose également d'autres dispositions prédéfinies :

• Focus : Affiche uniquement la vue de l'espace de travail du robot.
• Minimal : Affiche la vue d'ensemble de l'espace de travail du robot ainsi que le panneau Événements.

Vous pouvez également créer une disposition personnalisée en cliquant sur le bouton « + » et en saisissant un nom pour la nouvelle disposition.