HARP Sécurité et récupération
HARP surveille en permanence l'état des appareils connectés, notamment le bras robotisé, l'effecteur terminal, les capteurs et les dispositifs haptiques maîtres, afin de s'assurer qu'ils restent disponibles et réactifs pendant le fonctionnement.
HARP peut également s'intégrer à un contrôleur de sécurité industriel. Une fois configuré, des dispositifs de sécurité externes, tels que des portes de sécurité, des barrières immatérielles ou des circuits d'arrêt d'urgence, peuvent influencer le fonctionnement de HARP :
- Un état PAUSE peut suspendre temporairement la téléopération.
- Une condition STOP ou E-Stop interrompt la session en cours et empêche la reprise du fonctionnement tant que la condition n'a pas été levée et que le système n'a pas été réinitialisé.
Les dispositifs appartenant à un même groupe de commande sont surveillés conjointement. Si un dispositif requis devient indisponible ou entre en état de défaut, HARP peut arrêter ou empêcher le mouvement du groupe de commande associé, plutôt que de laisser les autres dispositifs continuer à fonctionner de manière indépendante.
Comportement de récupération
HARP applique différents modes de récupération en fonction du type et de la gravité du problème détecté.
- Problèmes de communication temporaires : HARP peut tenter de rétablir la communication ou de se reconnecter automatiquement, si la situation le permet.
- Perte de connexion : le mouvement du robot est interrompu pendant que HARP tente de rétablir la communication. Les tentatives de reconnexion peuvent être espacées de délais de plus en plus longs.
- Arrêts liés à la sécurité : dans certaines conditions, comme en cas d'arrêt d'urgence, le fonctionnement ne reprend pas automatiquement. Il faut d'abord éliminer la cause du problème, après quoi l'opérateur peut utiliser la fonction « Réinitialiser » pour reprendre le fonctionnement.
- Défaillances répétées : si un dispositif passe à plusieurs reprises en état de défaillance ou d'arrêt, HARP peut interrompre les tentatives de récupération automatique et exiger l'intervention de l'opérateur.
- Pannes matérielles critiques : l'appareil concerné peut être déconnecté de la session en cours et nécessiter une reconnexion manuelle une fois la panne résolue.
En cas d'arrêt d'urgence (E-Stop), d'arrêt de protection (P-Stop) ou de mise hors tension d'un appareil, maintenez l'HARP e ouvert et résolvez d'abord le problème sous-jacent.
Une fois la condition levée, appuyez sur le bouton rouge « Réinitialiser » dans le Centre de commande pour rétablir le groupe de commande et reprendre le fonctionnement.