Paramètres du robot
HARP est conçu comme une plateforme de commande modulaire permettant l'intégration de plusieurs bras robotisés grâce à des modules d'extension spécifiques à chaque robot.
Chaque modèle de robot dispose de ses propres paramètres cinématiques, limites de mouvement, définitions d'outils et configurations de sécurité. Les paramètres de réglage et d'étalonnage propres à chaque robot sont définis par le fabricant du robot et ne sont pas configurés directement dans HARP.
Cependant, HARP permet d'accéder à certains paramètres du robot qui peuvent être modifiés directement depuis l'interface. Les modifications prises en charge sont transmises au robot sans que vous ayez à ouvrir le portail de configuration natif du robot ni son pupitre d'apprentissage.
Mecademic Meca500
Lorsqu'un robot Meca500 est connecté, cliquez sur le bouton « Options » pour accéder aux paramètres configurables pris en charge par le module d'extension « HARP ».
Le module d'extension Meca500 a été développé à partir des spécifications publiques du fabricant et vise à offrir une intégration prête à l'emploi aux utilisateurs du Meca500.
Paramètres du robot
Les paramètres décrits ci-dessous sont tirés de la documentation officielle de Mecademic. Pour plus de détails, consultez les ressources officielles de Mecademic.
SetCollisionCfg
Cette commande définit le niveau de gravité des événements pour la détection des collisions (articulations du robot, sphère de l'outil et module MPM500).
SetToolSphere
Cette commande définit une sphère fixée au repère de bride (FRF). Les interférences entre cette sphère et les articulations du robot, ainsi que l'extérieur d'un volume englobant défini à l'aide de la commande SetWorkZoneLimits, peuvent alors être surveillées, selon les paramètres définis par les commandes SetWorkZoneCfg et SetCollisionCfg.
SetWorkZoneLimits
Cette commande définit un parallélépipède rectangle dont les côtés sont parallèles aux axes du repère de base (BRF). Les arguments de la commande sont les coordonnées de deux sommets diagonalement opposés, appelés sommets « minimum » et « maximum », de sorte que chaque coordonnée du sommet minimum soit inférieure à la coordonnée correspondante du sommet maximum.
SetWorkZoneCfg
Cette commande définit la « gravité des événements » pour la surveillance des limites de la zone de travail et des parties du robot à contrôler.
SetTrf
Cette commande définit la position du TRF par rapport au FRF. Notez que cette commande provoque l'arrêt complet du robot, même si la fonction de raccordement des trajectoires est activée.
SetAutoConf
Cette commande active ou désactive la sélection automatique de la configuration de posture, qui s'applique aux commandes MovePose et MoveLin*. Cette sélection automatique, combinée à la sélection de la configuration de rotation, permet au contrôleur de choisir l'ensemble d'articulations « le plus proche » correspondant à la pose cible.
Dans le cas des commandes MoveLin*, l'activation de la sélection automatique de la configuration de posture permet de changer de configuration, mais uniquement si la trajectoire passe exactement par une singularité du poignet ou de l'épaule.
SetAutoConfTurn
Cette commande active ou désactive la sélection automatique de la rotation pour la dernière articulation du robot. Elle s'applique à la commande MovePose ainsi qu'à toutes les commandes MoveLin*. Lorsque la sélection automatique de la rotation est activée et qu'une commande MovePose est exécutée, la dernière articulation suit toujours le chemin le plus court et ne pivote pas de plus de 180°. Dans le cas d'une commande MoveLin*, en revanche, l'activation de la sélection automatique de la rotation permet uniquement de modifier la configuration de rotation le long du déplacement linéaire.
