Centre de commande

L'interface de commande constitue l'espace de travail principal lors des opérations à distance de l'HARP . Elle comprend plusieurs panneaux permettant d'afficher les données en temps réel des terminaux maître et esclave, les journaux système, les informations de surveillance, le contrôle des mouvements ainsi que les fonctions d'enregistrement et de lecture.

L'interface de HARP . utilise une disposition de panneaux ancrables. Vous pouvez réorganiser les panneaux par glisser-déposer afin de créer un espace de travail adapté à votre flux de travail préféré.

Lorsque vous enregistrez un projet, la disposition actuelle des panneaux est enregistrée avec celui-ci. Vous pouvez également créer et enregistrer des configurations de panneaux personnalisées afin de conserver différentes dispositions d'interface pour différentes tâches ou différents modes de fonctionnement.

L'illustration ci-dessous présente les principales zones de l'interface Command. Chacune d'entre elles sera décrite en détail dans les sous-sections suivantes.

1. Données en temps réel

Ce panneau affiche les données en temps réel des appareils maître et esclave, notamment la position et l'orientation ainsi que l'état de la batterie du VerseGrip ou du Ruko, la position et l'orientation TCP du bras robotisé, ainsi que les pinces connectées.

Il fournit en continu les données essentielles de commande à distance et les informations d'état des équipements maître et esclave. Ce panneau indique également si le contrôle d'attitude est activé et si l'embrayage est actuellement enclenché.

2. Bielle de liaison entre le VerseGrip/Ruko et l'actionneur

Ces deux panneaux présentent, sous forme de visualisation 3D, la position de VerseGrip ou de Ruko, et affichent l'état de contrôle de l'attitude de l'actionneur depuis le terminal.

Afin de garantir une visualisation cohérente entre les différents terminaux, le contrôle de l'attitude est systématiquement représenté à l'aide d'un modèle de pince universel. Lorsque le contrôle de l'attitude est activé, la couleur de l'image de visualisation change afin d'indiquer clairement son état actuel.

La visualisation côté maître permet également de vérifier l'étalonnage de l'équipement : l'utilisateur peut comparer les mouvements du côté maître affichés à ceux du robot correspondant.

3. Caméra

Les utilisateurs peuvent activer jusqu'à deux flux vidéo provenant de caméras à des fins de surveillance.

Ce panneau prend en charge les caméras USB externes ainsi que les flux vidéo provenant de caméras RTSP. Il est possible d'activer ou de désactiver n'importe quelle caméra à tout moment pendant le fonctionnement.

Il est possible de retourner ou de faire pivoter le flux vidéo selon les besoins, afin d'ajuster l'image de la caméra. Le flux vidéo peut également être affiché dans une fenêtre séparée, afin de l'agrandir au maximum ou de le visualiser sur un autre écran.

4. 宏

Ce panneau affiche toutes les macros disponibles. Chaque macro peut contenir un enregistrement ou une série d'enregistrements, et peut être lue directement dans l'interface Command.

Le nombre de macros pouvant être ajoutées à un projet est illimité. La procédure d'enregistrement est décrite à la section 7. Barre de commande. Pour exécuter une séquence enregistrée, cliquez sur le bouton « Play » de la macro.

Les opérations de macro disponibles sont les suivantes :

• Cliquez sur la macro pour la modifier ou la supprimer. Lors de la modification, vous pouvez mettre à jour le nom de la macro ou remplacer l'enregistrement qui y est associé.
• Cliquez sur « Ajouter une macro » pour créer un nouveau bouton de macro. Cette macro sera enregistrée avec le projet et sera disponible lors de la prochaine ouverture de celui-ci.
• Lorsque vous cliquez sur le bouton « Play » d'une macro, une fenêtre de confirmation s'affiche avant son exécution, afin d'éviter tout mouvement imprévu du robot.

Les procédures relatives à l'enregistrement et à la lecture sont décrites en détail respectivement dans les sections « Enregistrement » et « Lecture ».

Posture configurable de Home

Par défaut, le panneau «Macros » propose une macro nommée « Home ». Cette macro est vide au départ et peut être configurée.

Pour définir la position d'origine, déplacez le robot à l'aide des commandes à distance jusqu'à l'emplacement souhaité, ou amenez-le à la position d'origine par défaut décrite dans la section « Paramètres du robot ». Choisissez un emplacement adapté à votre application et à votre espace de travail, et qui présente un niveau de sécurité suffisant.

Lorsque vous cliquez pour la première fois sur le bouton « Play » de la macro « Home », une boîte de dialogue s'affiche pour vous inviter à configurer la position d'origine. Cliquez sur « Save Home » pour enregistrer la position et l'orientation actuelles du robot comme position d'origine, en vue d'une utilisation ultérieure.

Si vous souhaitez modifier la posture « Home » par la suite, cliquez sur l'icône située dans le coin supérieur droit de la macro, puis remplacez la configuration actuelle par la nouvelle posture du robot.

Prévention des collisions

Afin de garantir un déplacement plus sûr lors du retour à la position et à l'orientation « Home » configurées,HARP intègre un planificateur de trajectoire avec évitement automatique des collisions, qui prend en compte les zones interdites définies dans l'espace de travail.

Lorsque l'utilisateur active la macro « Home »,HARP calcule la trajectoire entre la position et l'orientation actuelles du robot et la position et l'orientation « Home » configurées, tout en contournant les zones interdites définies. La trajectoire ainsi calculée est ensuite transmise au robot pour qu'il l'exécute.

Le chemin est recalculé à chaque fois que la macro « Home » est activée. Cela permet à HARP de prendre en compte les modifications apportées à la configuration de l'espace de travail et de générer un nouveau chemin d'évitement des obstacles en fonction de la position et de l'orientation actuelles du robot, ainsi que de la dernière définition de la scène.

5. Événement

Ce tableau de bord synthétise en temps réel l'activité des sessions, les événements système et les messages d'avertissement. Les informations relatives aux événements sont présentées de manière concise et claire, afin de permettre à l'utilisateur de prendre rapidement connaissance des changements importants survenant pendant le fonctionnement du système.

Remarque

Les événements sont distincts des journaux d'exécution détaillés. Si vous souhaitez effectuer un dépannage ou obtenir des informations de diagnostic plus détaillées, vous trouverez les journaux d'exécution de HARP à l'emplacement suivant :C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. Vue de scène

Ce panneau permet de visualiser l'espace de travail en trois dimensions, y compris le robot, les limites de l'espace de travail ainsi que les zones de collision ou les zones interdites configurées.

Une fois la scène de l'espace de travail créée conformément aux instructions fournies dans l'espace de travail, les objets et les limites configurés s'affichent également dans ce panneau. Cette visualisation est directement liée à la configuration actuelle de l'espace de travail.

Par défaut, le robot et les objets de collision configurés s'affichent. Vous pouvez afficher ou masquer la visualisation de la zone de travail à l'aide du bouton situé dans le coin inférieur droit du panneau.

Le coin inférieur gauche de l'écran affiche le système de coordonnées de référence :

• Rouge: axe X
• Vert: axe Y
• Bleu: axe Z

7. Barre de commande

La barre de commandes permet d'accéder rapidement aux commandes clés de télémanipulation, notamment le zoom de mouvement,le verrouillage des axes, l'enregistrement de mouvements ainsi que les fonctions d'arrêt et de réinitialisation de la session.

• Arrêt: gros bouton rouge situé à droite de la barre de commandes, permettant d'interrompre immédiatement la télécommande en cours ainsi que toute interaction liée au mouvement.

Remarque

Vous pouvez également activer lafonction « Stop» en appuyant sur la touche Esc du clavier.

• Mise à l'échelle: définit l'amplitude du déplacement de l'extrémité par rapport à l'extrémité principale. Vous pouvez régler la valeur de mise à l'échelle à l'aide du curseur.

  • 100 %: déplacement de l'extrémité principale de 5 cm → déplacement de l'extrémité secondaire de 5 cm
  • 50 %: déplacement de l'extrémité principale de 5 cm → déplacement de l'extrémité secondaire de 2,5 cm

  Le zoom par translation et le zoom par orientation peuvent être réglés séparément.

Avertissement

Lorsque vous utilisez un nouveau robot ou un nouvel outil pour la première fois, commencez par régler les paramètres de mouvement à un niveau faible, puis augmentez-les progressivement à mesure que vous vous familiarisez avec le système.

• Verrouillage d'axe: permet de verrouiller individuellement les axes de translation ou de rotation du robot pendant les opérations à distance.

  • Appuyez sur X,Y ou Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de translation correspondant.
  • Appuyez sur Maj + X,Maj + Y ou Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.

• Lancer l'enregistrement: Commencez à enregistrer les données de mouvement à une fréquence de 100 Hz. Une fois l'enregistrement terminé, cliquez sur Fin de l'enregistrement Arrêtez le processus et enregistrez le mouvement capturé dans le projet raw/ dans le dossier. Les activités enregistrées sont .hrpr Stockage au format de fichier.

• Verrouillage de tous les axes en cas de perte de focus: pour des raisons de sécurité, lorsque la fenêtre « HARP » perd le focus du système d'exploitation, «HARP » peut verrouiller automatiquement tous les axes du robot. En cas de perte de focus pendant une opération à distance, le contrôle des mouvements s'arrête et l'opération à distance reste désactivée jusqu'à ce que les conditions requises soient rétablies.

8. Configuration du panneau

L'interface de commande utilise la disposition par défaut, qui affiche tous les panneaux configurés.

HARP Il comprend également les mises en page prédéfinies suivantes :

• Focus: affichage exclusif de la visualisation de l'espace de travail du robot.
• Minimal: affiche la visualisation de l'espace de travail du robot ainsi que le panneau des événements.

Vous pouvez également cliquer sur le bouton « + » et saisir le nom de la nouvelle mise en page pour créer une mise en page personnalisée.