Conférence
Le lecteur exécute les fichiers de mouvement enregistrés au format .hrpr. La structure du fichier s'inspire de Code G, et l'HARP , lit chaque commande de mouvement pour exécuter le déplacement correspondant du robot.
Les informations de synchronisation capturées pendant l'enregistrement sont conservées grâce aux vitesses d'avance enregistrées de manière dynamique, ce qui permet de lire le mouvement à la même échelle de temps que l'enregistrement d'origine. Ces valeurs peuvent également être modifiées lors de la personnalisation du mouvement enregistré.
Pour plus d'informations sur les macros enregistrées et la structure de leurs fichiers, consultez la section consacrée au format de fichier des macros.
Pour exécuter une séquence enregistrée, cliquez sur le bouton « Lecture » correspondant à la macro souhaitée.
Avant le début de la lecture, une boîte de dialogue de confirmation s'affiche. Elle constitue une vérification de sécurité supplémentaire et permet à l'utilisateur de confirmer que l'espace de travail du robot est dégagé et que le système est prêt à effectuer le mouvement avant l'exécution.
Sécurité et dépannage
- Préparez-vous à appuyer sur « Arrêter » ou sur la touche Échap si le robot ne se comporte pas comme prévu.
- Vérifiez la position actuelle du robot avant de lancer la lecture. Si un axe n'est pas mentionné dans une commande de lecture, sa valeur actuelle est conservée et n'est pas écrasée.
- Si une trajectoire enregistrée ne se comporte pas comme prévu, examinez le fichier de macro afin de repérer les valeurs d'axes manquantes, incorrectes ou mal saisies.
- Assurez-vous que l'espace de travail physique est dégagé avant d'entamer toute opération de lecture.