Aller au contenu principal

Symboles, précautions et définitions

Veuillez lire attentivement ce manuel avant de l'utiliser HARP. Conservez ce manuel pour pouvoir le consulter ultérieurement.

Pour bénéficier d'une assistance technique, rendez-vous sur haply.co afin d'accéder à notre formulaire de contact et à d'autres ressources d'assistance.

Symboles​

Dans ce manuel, les symboles suivants signalent des messages importants concernant la sécurité et l'utilisation. Veillez à bien les lire :

DANGER

Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, entraînera des blessures graves, voire mortelles.

AVERTISSEMENT

Indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, pourrait entraîner des blessures graves, voire mortelles.

PRUDENCE

Indique une situation dangereuse qui, si elle n’est pas évitée, pourrait entraîner des blessures légères ou modérées.

AVIS

Indique une situation qui, si elle n’est pas évitée, pourrait entraîner des dommages matériels ou des dégâts aux biens.

REMARQUE

Fournit des informations complémentaires ou des précisions qui vous aident à utiliser efficacement HARP . Elle ne signale aucun danger.

Précautions​

  1. La reproduction non autorisée de cette documentation, en tout ou en partie, est interdite.
  2. Le contenu de cette documentation peut être modifié ou amélioré sans préavis.
  3. Des efforts considérables ont été déployés pour que le contenu de cette documentation soit aussi complet et exact que possible. Si vous constatez des erreurs ou si vous avez des questions, veuillez contacter Haply Robotics.
  4. Indépendamment du point 3, Haply Robotics ne saurait être tenu responsable des conséquences résultant de l’utilisation de ce produit.
  5. En cas de contradiction entre la présente documentation et les exigences de sécurité figurant dans la documentation du fabricant du robot ou dans la réglementation locale, ces documents prévalent.

Définitions​

  • HARP : Plateforme de robotique humaine de pointe.

  • Maître: Dispositif d’entrée qui fournit la position, l’orientation ou d’autres données de commande servant à piloter un ou plusieurs dispositifs asservis.

  • Asservi: Dispositif robotisé qui reçoit des commandes d’un maître lors d’une téléopération ou qui exécute des commandes à partir de données de lecture enregistrées.

  • Téléopération: méthode de commande dans laquelle un opérateur humain commande un robot à distance et en temps réel à l'aide d'un dispositif maître.

  • Embrayage: Fonction logicielle qui désaccouple temporairement le maître de l’asservi, permettant à l’opérateur de repositionner le maître sans déclencher de mouvement correspondant du robot.

  • Effecteur terminal: dispositif monté à l'extrémité d'un bras robotisé et qui interagit avec l'environnement, comme une pince, un outil ou un capteur.

  • « Bride du robot » : interface de montage mécanique située à l’extrémité d’un bras robotisé, sur laquelle peuvent être fixés un effecteur terminal, un outil, un capteur ou un adaptateur.

  • TCP: En robotique, le TCP désigne le point central de l’outil (Tool Center Point), c’est-à-dire le point de référence exact et défini de l’effecteur terminal du robot, où l’outil interagit avec le monde extérieur.

  • Macro: Séquence enregistrée de mouvements ou de commandes du robot pouvant être exécutée automatiquement à l'aide d'HARP.

  • Enregistrement : Processus de collecte des données du dispositif asservi lors d’une session d’enregistrement de HARP. Les enregistrements sont sauvegardés au format de fichier .hrpr.

  • Conférence : Exécution des données de mouvement de l'asservi enregistrées précédemment et stockées dans un fichier .hrpr de HARP.

  • Navigation à l’échelle: Mode de télécommande dans lequel le mouvement de l’esclave correspond proportionnellement à celui du maître. L’échelle de mouvement peut être configurée pour un rapport de commande de 1:1 ou ajustée afin de produire des déplacements de l’esclave plus petits ou plus grands par rapport à l’entrée du maître.

  • Espace de travail: Environnement de fonctionnement tridimensionnel représenté dans HARP, comprenant la zone d'accès du robot, les limites configurées de la zone de travail ainsi que les objets virtuels de collision ou d'exclusion.

  • Contrôleur de sécurité: Dispositif de sécurité spécifique utilisé dans l'automatisation industrielle pour surveiller les entrées liées à la sécurité et mettre les machines connectées dans un état de sécurité approprié lorsqu'une situation dangereuse ou une défaillance est détectée.

  • Position d’origine: position du robot configurable par l’utilisateur, pouvant être définie comme position de référence ou de retour dans HARP.

  • Navigation par bulle: Mode de télécommande qui combine un contrôle à l'échelle basé sur la position et un mouvement basé sur la vitesse. Il permet à l'opérateur de se déplacer dans des espaces de travail plus vastes en recourant moins souvent à l'embrayage, tout en conservant un contrôle précis pour les mouvements plus fins.

  • Amortissement: Effet haptique qui exerce une force s’opposant au mouvement afin de réduire les oscillations et d’améliorer la stabilité pendant la téléopération.