Centre de commande

L'écran « Command » constitue l'espace de travail central d'HARP pendant la téléopération. Il comprend plusieurs panneaux dédiés aux données en temps réel du « Leader » et du « Follower », aux journaux système, à la surveillance, au contrôle des mouvements ainsi qu'aux fonctions d'enregistrement et de lecture.

L'interface principale de HARP utilise une disposition en panneaux ancrables. Les panneaux peuvent être réorganisés par glisser-déposer, ce qui permet de créer un espace de travail adapté à votre flux de travail préféré.

Lorsque vous enregistrez un projet, la disposition actuelle des panneaux est également enregistrée. Vous pouvez également créer et enregistrer vos propres profils de panneaux afin de conserver différentes dispositions d'interface pour diverses tâches ou différents modes de fonctionnement.

L'illustration suivante présente les principales sections de l'écran « Command » dans son intégralité. Chaque section est décrite plus en détail dans les sous-sections suivantes.

1. Données en temps réel

Ce panneau affiche les données en temps réel des appareils « leader » et « suiveur », notamment la position et l'état de la batterie du VerseGrip et du Ruko respectivement, ainsi que la position TCP du bras robotisé et de la pince qui y est connectée.

Il permet d'accéder en permanence aux données de télécommande centrales et aux informations d'état des appareils « leader » et « follower ». Le tableau de bord indique également si le contrôle d'orientation est activé et si l'embrayage est actuellement enclenché.

2. Liaison entre le VerseGrip/Ruko et l'effecteur terminal

Ces deux panneaux permettent de visualiser en 3D la position de VerseGrip et de Ruko, ainsi que l'état du contrôle d'orientation de l'effecteur terminal du suiveur.

Afin de garantir la cohérence de la visualisation sur les différents appareils des abonnés, le contrôle d'orientation est représenté à l'aide d'un modèle de pince générique. Lorsque le contrôle d'orientation est activé, la visualisation change de couleur afin d'indiquer clairement l'état actuel.

La visualisation du « Leader » peut également faciliter la vérification de l'étalonnage de l'appareil, en comparant le mouvement du « Leader » affiché à celui du robot correspondant.

3. Caméras

Vous pouvez activer jusqu'à deux flux vidéo à des fins de surveillance.

Ce panneau prend en charge les caméras USB externes ainsi que les flux vidéo RTSP. Chaque caméra peut être activée ou désactivée à tout moment pendant son fonctionnement.

Si nécessaire, il est possible d'ajuster la vue de la caméra en inversant ou en faisant pivoter le flux vidéo. Le flux peut également être détaché dans une fenêtre distincte, ce qui permet de l'agrandir ou de l'afficher sur un autre écran.

4. Makros

Ce panneau affiche toutes les macros disponibles. Chaque macro peut contenir soit un enregistrement unique, soit une séquence d'enregistrements, qui peuvent être lus directement depuis l'écran « Command ».

Vous pouvez ajouter autant de macros que vous le souhaitez à un projet. La procédure d'enregistrement est décrite au point 7. Barre de commandes. Pour exécuter une séquence enregistrée, cliquez sur le bouton « Play » de la macro.

Parmi les actions macro disponibles, on trouve :

• Cliquez sur une macro pour la modifier ou la supprimer. Lors de la modification, vous pouvez changer son nom ou remplacer l'enregistrement associé.
• Cliquez sur « Ajouter une macro » pour créer un nouveau bouton de macro. La macro sera enregistrée avec le projet et sera à nouveau disponible lors de la prochaine ouverture de celui-ci.
• Lorsque vous cliquez sur le bouton « Play » d'une macro, une fenêtre de confirmation s'affiche avant l'exécution afin d'éviter tout mouvement involontaire du robot.

Les procédures d'enregistrement et de lecture sont décrites en détail dans la section « Enregistrement et lecture ».

Pose d'accueil personnalisable

Par défaut, le panneau « Macros » contient une macro nommée « Home ». Cette macro est vide au départ et peut être configurée.

Pour définir une position d'origine, déplacez le robot par téléopération vers la position souhaitée ou vers la position d'origine par défaut, décrite dans la section « Paramètres du robot ». Choisissez une position adaptée à votre application et à votre zone de travail, et qui présente un niveau de sécurité suffisant.

Lorsque vous cliquez pour la première fois sur « Play » dans la macro « Home », une boîte de dialogue s'affiche pour vous inviter à configurer une position d'origine. Cliquez sur « Enregistrer la position d'origine » pour enregistrer la position actuelle du robot en tant que position d'origine en vue d'une utilisation ultérieure.

Pour modifier ultérieurement la pose de départ, cliquez sur l'icône située dans le coin supérieur droit de la macro et remplacez la configuration existante par une nouvelle pose du robot.

Prévention des collisions

Afin de garantir un déplacement plus sûr lors de l'approche de la position d'origine configurée, HARP intègre un planificateur de trajectoire automatique permettant d'éviter les collisions, qui prend en compte les zones interdites définies dans l'espace de travail.

Lorsque vous activez la macro « Home », HARP calcule une trajectoire entre la position actuelle du robot et la position d'origine configurée, en contournant les zones interdites définies. La trajectoire ainsi obtenue est ensuite transmise au robot pour qu'il l'exécute.

Le parcours est recalculé à chaque fois que la macro « Home » est activée. Cela permet à HARP de prendre en compte les modifications apportées à la configuration de l'espace de travail et de générer un nouveau parcours évitant les collisions, en fonction de la position actuelle du robot et de la dernière définition de scène.

5. Événements

Ce panneau offre un résumé en temps réel de l'activité de la session, des événements système et des alertes. Les événements sont présentés de manière concise et informative afin que vous puissiez repérer rapidement les changements importants pendant le fonctionnement du système.

REMARQUE

Les événements sont distincts des journaux d'exécution détaillés. Pour le dépannage ou pour obtenir des informations de diagnostic plus détaillées, vous trouverez les journaux d'exécution de HARP à l'adresse suivante : C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. Vue de la scène

Ce panneau offre une visualisation en 3D de l'espace de travail, y compris le robot, les limites de l'espace de travail ainsi que les zones de collision ou d'exclusion configurées.

Lorsqu'une scène d'espace de travail est créée comme décrit dans la section « Espace de travail », les objets et les limites configurés s'affichent également dans ce panneau. La visualisation est directement liée à la configuration actuelle de l'espace de travail.

Par défaut, le robot et les objets de collision configurés s'affichent. La visualisation de la zone de travail peut être activée ou désactivée à l'aide du bouton situé dans le coin inférieur droit du panneau.

Dans le coin inférieur gauche du panneau s'affiche un système de coordonnées de référence :

• Rotation : axe X
• Vert : axe des y
• Blau : axe Z

7. Barre de commandes

La barre de commandes permet d'accéder rapidement aux commandes principales de téléopération, notamment le redimensionnement des mouvements, le verrouillage des axes, l'enregistrement des mouvements, ainsi que les fonctions d'arrêt et de réinitialisation de la session.

• Arrêt : le grand bouton rouge situé à droite de la barre de commandes met immédiatement fin à la téléopération en cours et à toutes les interactions liées au mouvement.

REMARQUE

Appuyer sur la touche Échap de votre clavier permet également d'arrêter la lecture.

• Mise à l'échelle : détermine la distance à laquelle le suiveur se déplace par rapport au meneur. La valeur de mise à l'échelle peut être ajustée à l'aide du curseur.

  • 100 % : le meneur se déplace de 5 cm → le suiveur se déplace de 5 cm
  • 50 % : le meneur se déplace de 5 cm → le suiveur se déplace de 2,5 cm

  L'échelle de translation et d'orientation peut être réglée indépendamment l'une de l'autre.

AVERTISSEMENT

Lors de la première mise en service d'un nouveau robot ou d'un nouvel outil, commencez par un facteur d'échelle de mouvement faible, puis augmentez-le progressivement dès que vous vous serez familiarisé avec le système.

• Verrouillage d'axe : permet de verrouiller certains axes de translation ou de rotation du robot pendant la téléopération.

  • Appuyez sur X, Y ou Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de translation correspondant.
  • Appuyez sur Maj + X, Maj + Y ou Maj + Z pour verrouiller ou déverrouiller l'axe de rotation correspondant.

• Lancer l'enregistrement : Lancez l'enregistrement des données de mouvement des suiveurs à une fréquence de 100 Hz. Une fois l'enregistrement terminé, cliquez sur Terminer l'enregistrement, pour mettre fin à l'opération et enregistrer le mouvement filmé dans le dossier raw/ enregistrer le projet. Les mouvements enregistrés sont sauvegardés au format de fichier .hrpr enregistré.

• Verrouiller tous les axes en cas de perte de focus : pour des raisons de sécurité, HARP peut verrouiller automatiquement tous les axes du robot si la fenêtre HARP perd le focus du système d'exploitation. Si le focus est perdu pendant une téléopération en cours, le contrôle des mouvements est interrompu et la téléopération reste désactivée jusqu'à ce que les conditions requises soient rétablies.

8. Profil du panneau

L'écran principal « Command » utilise la disposition « Standard », dans laquelle tous les panneaux configurés s'affichent.

HARP comprend également d'autres mises en page prédéfinies :

• Fokus : affiche uniquement la visualisation de la zone de travail du robot.
• Minimal : affiche la visualisation de la zone de travail du robot ainsi que le panneau des événements.

Vous pouvez également créer une mise en page personnalisée en cliquant sur le bouton + et en saisissant un nom pour cette nouvelle mise en page.