Paramètres Inverse3
Lorsque vous cliquez sur le bouton « Options » pour le Haply Inverse3, deux paramètres propres à l'appareil sont disponibles, indépendamment des appareils suiveurs connectés.
Ces paramètres sont fournis par le service Haply et peuvent être activés, désactivés ou modifiés selon les besoins.
Navigation par bulle
La navigation par bulle permet de déplacer le robot suiveur dans un espace de travail plus vaste que la portée physique du Inverse3, sans avoir à actionner l'embrayage à plusieurs reprises.
Cette fonctionnalité combine deux modes de commande autour d'une sphère virtuelle, ou bulle, centrée sur la position de repos du curseur :
- À l'intérieur de la bulle : HARP utilise un système de commande par position. Le robot suiveur reproduit les mouvements du maître selon l'échelle de mouvement configurée, ce qui permet un contrôle précis pour les tâches de manipulation de précision.
- À l'extérieur de la bulle : HARP passe à une commande de vitesse. Le robot suiveur se déplace en continu dans la direction du mouvement appliqué au maître. Plus le curseur s'éloigne au-delà de la limite de la bulle, plus la vitesse commandée est élevée.
La limite de la bulle est transmise par le biais de la Inverse3 sous la forme d'une résistance haptique élastique qui augmente à mesure que le curseur s'éloigne vers l'extérieur. Une limite haptique plus rigide à l'extrémité externe de la zone de navigation empêche tout déplacement supplémentaire du curseur.
Pour désactiver la navigation basée sur la vitesse, ramenez le curseur à l'intérieur de la bulle. Le robot suiveur interrompt son mouvement continu et « HARP » revient au mode de commande par position.
Dans « HARP », vous pouvez configurer les paramètres suivants de la navigation par bulle:
- Rayon de la sphère (bulle) (m) : Définit le rayon de la zone de commande en position autour de la position de repos du curseur.
- Largeur de la zone de vitesse (m) : Définit la largeur de la zone de contrôle de la vitesse à l'extérieur de la bulle.
- Vitesse maximale à l'extérieur de la bulle (m/s) : Définit la vitesse maximale du robot suiveur lorsque le curseur fonctionne en mode de commande de vitesse.
Amortissement
La fonctionnalité « Amortissement » applique une force haptique résistive qui s'oppose au mouvement, ce qui contribue à réduire les oscillations et à améliorer la stabilité pendant la téléopération.
Le niveau d'amortissement peut être réglé à l'aide d'une valeur scalaire comprise entre 1 et 25 au maximum. L'augmentation de cette valeur renforce l'effet d'amortissement et génère une rétroaction de force résistive plus marquée via le Inverse3.