Lecture

La lecture est .hrpr Lance le fichier de mouvement enregistré au format . L'arborescence du fichier est la suivante : Code GS'inspirant de [...], HARP lit chaque commande de mouvement et exécute le mouvement correspondant du robot.

Les informations de synchronisation capturées pendant l'enregistrement sont conservées grâce au débit d'images enregistré de manière dynamique, ce qui permet de lire les animations selon la même échelle de temps que l'enregistrement d'origine. Vous pouvez également modifier ces valeurs lorsque vous personnalisez les animations enregistrées.

Pour plus d'informations sur les macros enregistrées et la structure des fichiers, consultez la section « Format des fichiers de macros».

Pour exécuter une séquence enregistrée, cliquez sur le bouton « Lecture » de la macro de votre choix.

Une boîte de dialogue de confirmation s'affiche avant le début de la lecture. Elle sert de mesure de sécurité supplémentaire et permet à l'utilisateur de vérifier, avant l'exécution, que l'espace de travail du robot est dégagé et que le système est prêt à effectuer les mouvements.

Sécurité et dépannage

• Si le mouvement du robot ne correspond pas à ce qui était prévu, préparez-vous à l'arrêter ou à appuyer sur la touche Échap.
• Avant de lancer la lecture, vérifiez la position actuelle du robot. Si un axe est omis dans la commande de lecture, sa valeur actuelle est conservée et n'est pas écrasée.
• Si le parcours enregistré ne se déroule pas comme prévu, vérifiez si le fichier de macro contient des valeurs d'axe manquantes, erronées ou comportant des fautes de frappe.
• Avant de lancer la simulation, assurez-vous que l'espace de travail réel est vide.