Lecture
La lecture permet de visionner les fichiers d'enregistrement de mouvements au format .hrpr aus. La structure des fichiers provient de Code G inspiré ; HARP analyse chaque commande de mouvement et exécute le mouvement correspondant du robot.
Les informations temporelles enregistrées lors de la capture sont conservées grâce à l'enregistrement dynamique des vitesses d'avance. Cela permet de reproduire le mouvement à la même échelle de temps que l'enregistrement d'origine. Ces valeurs peuvent également être modifiées lors de l'ajustement du mouvement enregistré.
Pour plus d'informations sur les macros enregistrées et leur structure de fichiers, consultez la section « Format des fichiers de macro ».
Pour exécuter une séquence enregistrée, cliquez sur le bouton « Lire » correspondant à la macro souhaitée.
Avant le début de la lecture, une boîte de dialogue de confirmation s'affiche. Celle-ci sert de contrôle de sécurité supplémentaire et permet à l'utilisateur de vérifier que l'espace de travail du robot est dégagé et que le système est prêt à effectuer le mouvement avant son exécution.
Sécurité et dépannage
- Gardez la touche « Stop » ou la touche « Échap » à portée de main au cas où le robot ne se comporterait pas comme prévu.
- Vérifiez la position actuelle du robot avant de lancer la lecture. Si un axe est omis dans une commande de lecture, sa valeur actuelle est conservée et n'est pas écrasée.
- Si un parcours enregistré ne se comporte pas comme prévu, vérifiez si le fichier de macro contient des valeurs d'axes manquantes, erronées ou saisies de manière incorrecte.
- Avant de lancer une opération de lecture, assurez-vous que la zone de travail physique est dégagée.