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Créer un nouveau projet

Au démarrage de HARP, l'onglet « Connexions » s'ouvre automatiquement. Depuis cet onglet, vous pouvez créer un nouveau projet ou ouvrir un projet existant.

Les appareils pris en charge par Haply , tels que Inverse3, VerseGrip ou Ruko, sont détectés automatiquement par HARP. Comme le montre l'image ci-dessous, chaque appareil connecté apparaît dans l'onglet « Connexions », accompagné de son identifiant d'appareil.

create1

Cliquez sur le bouton « Créer un nouveau » et saisissez le nom de projet souhaité. Ensuite, cliquez à nouveau sur « Créer un nouveau » et sélectionnez le répertoire dans lequel le dossier du nouveau projet sera créé.

create2

Par exemple, si le nom du projet est Mon premier projet et que le répertoire sélectionné soit Mes documents, la commande « HARP » créera le dossier de projet suivant : My Documents/MyFirstProject/

Tous les fichiers liés au projet seront enregistrés dans ce dossier.

Ajouter un robot suiveur​

  • Cliquez sur « Ajouter une connexion » en haut de l'écran.

harp _AjouterConnexionAbonnée

  • Choisissez le plugin adapté à votre bras robotisé et saisissez son adresse IP, sa chaîne de connexion ou son identifiant.

harp _SelectPlugin

  • Configuration du bras (facultative) : ces paramètres définissent la position TCP initiale du robot et les paramètres de mouvement avant le démarrage de la téléopération.

    • Orientation (degrés) : définit l'orientation TCP souhaitée.
    • Décalages de position (mètres) : définit le décalage de position TCP souhaité.
    • Vitesse (%) : définit la vitesse de déplacement maximale autorisée du robot.
    • Autorisé à se déplacer : lorsque cette option est réglée sur « Oui », l’option « HARP » permet au robot de se déplacer vers la position configurée une fois la connexion établie.

  • Cliquez sur « Se connecter ».

Ajouter un effecteur terminal​

Les effecteurs terminaux sont associés à leur appareil suiveur parent. Commencez par connecter et configurer le bras robotisé, puis ajoutez la connexion de l'effecteur terminal correspondant.

harp _AjouterGripperConnection

  • Après avoir ajouté la connexion du robot, sélectionnez « Ajouter une connexion » dans le robot parent auquel l'effecteur terminal est raccordé.
  • Sélectionnez le plugin: choisissez le plugin portant le nom de votre pince.
  • Adresse: saisissez l'adresse IP ou le port COM de l'appareil (par exemple, COM11).
  • Cliquez sur « Se connecter ».

harp _SelectGripperPlugin

HARP prend actuellement en charge les effecteurs terminaux Mecademic, les pinces Robotiq et les capteurs F/T Bota pour Universal Robots.

  • Pour les effecteurs terminaux Mecademic, utilisez la même adresse IP que celle du robot Mecademic connecté.
  • Pour une pince Robotiq ou un capteur F/T Bota externe, configurez l'appareil en utilisant son adresse IP unique.

Créer un groupe de contrôle​

  • Sur l'écran « Connexions », sélectionnez chaque appareil que vous souhaitez inclure dans le groupe de contrôle.
  • Cliquez sur « Ajouter un groupe de contrôle » en bas de la page.

Sélection du groupe témoin HARP

  • Le nouveau groupe de contrôle apparaîtra dans le panneau de gauche et sera enregistré dans le cadre du projet en cours.

harp _controlGroupSelect

AVERTISSEMENT

Après avoir connecté un nouvel appareil, vérifiez à faible vitesse que le sens et la vitesse de déplacement sont corrects, en vous assurant que la cellule robotisée est dégagée de toute présence humaine et de tout équipement.

Lancer la campagne téléphonique​

Une fois le groupe de contrôle configuré et tous les appareils nécessaires connectés, cliquez sur « Lancer » dans le coin inférieur droit pour démarrer la télécommande.

harp _controlGroupSelect