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Création d'un nouveau projet

HARP Lorsque vous lancez l'application,l'onglet « Connexion» s'ouvre automatiquement. Depuis cet onglet, vous pouvez créer un nouveau projet ou ouvrir un projet existant.

Les appareils Haply compatibles (Inverse3,VerseGrip,Ruko, etc.) sont automatiquement détectés parHARP . Comme le montre l'image ci-dessous, chaque appareil connecté s'affichedans l'onglet « Connexions »avec son identifiant.

create1

Cliquez sur le bouton «Créer un nouveau projet», puis saisissez le nom du projet souhaité. Cliquez ensuite à nouveau sur «Créer un nouveau projet» et sélectionnez le répertoire dans lequel vous souhaitez créer le dossier du nouveau projet.

create2

Par exemple, si le nom du projet est Mon premier projet, le répertoire sélectionné est Mes documents Dans ce cas, la commande «HARP » crée le dossier de projet suivant :My Documents/MyFirstProject/

Tous les fichiers liés au projet sont enregistrés dans ce dossier.

Ajouter des abonnés​

  • Cliquez sur «Ajouter une connexion» en haut de l'écran.

harp _AjouterConnexionAbonnée

  • Sélectionnez le plugin adapté à votre bras robotisé, puis saisissez son adresse IP, sa chaîne de connexion ou son identifiant.

harp _SelectPlugin

  • Configuration du bras (facultative) : ces paramètres permettent de définir la position TCP initiale et les paramètres de mouvement du robot avant de lancer la téléopération.

    • Direction (en degrés) : définit la direction TCP souhaitée.
    • Décalage de position (en mètres) : définit le décalage de position TCP souhaité.
    • Vitesse (%) : permet de définir la vitesse de déplacement maximale autorisée du robot.
    • Autoriser le déplacement : si cette option est réglée sur « Oui », la commande «HARP » autorise le robot à se déplacer vers la position configurée une fois la connexion établie.

  • Cliquez sur « Connexion».

Ajout d'un effecteur terminal​

L'effecteur terminal est associé au dispositif suiveur parent. Commencez par connecter et configurer le bras robotisé, puis ajoutez la connexion de l'effecteur terminal correspondant.

harp _AjouterGripperConnection

  • Après avoir ajouté une connexion de robot, sélectionnez «Ajouter une connexion» sur le robot parent auquel l'effecteur est connecté.
  • Sélectionner un plugin: sélectionnez le plugin compatible avec la pince.
  • Adresse: saisissez l'adresse IP de l'appareil ou le port COM (par exemple : COM11).
  • Cliquez sur « Connexion».

harp _SelectGripperPlugin

HARP Il prend actuellement en charge les effecteurs Mecademic, les pinces Robotiq et les capteurs Bota F/T destinés à Universal Robots.

  • Dans le cas d'un effecteur Mecademic, celui-ci utilise la même adresse IP que le robot Mecademic auquel il est connecté.
  • Dans le cas d'une pince Robotiqexterne ou d'un capteur Bota F/T, configurez l'appareil en utilisant son adresse IP unique.

Création d'un groupe de contrôle​

  • Dans l'écran de connexion, sélectionnez chaque périphérique que vous souhaitez incluredans le groupe de contrôle.
  • Cliquez sur «Ajouter un groupe de contrôle» au bas de la page.

HARP Sélection du groupe de contrôle

  • Un nouveau groupe de contrôle s'affiche dans le panneau de gauche et est enregistré en tant que partie intégrante du projet en cours.

harp _controlGroupSelect

Avertissement

Après avoir raccordé un nouvel appareil, assurez-vous, en l'absence de personnes ou d'équipements dans la zone de travail, que le sens de marche et la vitesse sont corrects, en fonctionnant à faible vitesse.

Lancement du service de télécommande​

Une fois le groupe de contrôleconfiguré et tous les périphériques nécessaires connectés, cliquez sur« Démarrer » dansle coin inférieur droit pour lancer la télécommande.

harp _controlGroupSelect