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Créer un nouveau projet

Au démarrage d'HARP , l'onglet « Connexions » s'ouvre automatiquement. Depuis cet onglet, vous pouvez créer un nouveau projet ou en ouvrir un existant.

Les appareils compatibles avec Haply , tels que le Inverse3, VerseGrip ou Ruko, sont automatiquement détectés par HARP. Comme le montre l’image ci-dessous, chaque appareil connecté apparaît dans l’onglet « Connexions » avec son identifiant.

create1

Cliquez sur le bouton « Créer un nouveau projet » et saisissez le nom souhaité pour le projet. Cliquez ensuite à nouveau sur « Créer un nouveau projet » et sélectionnez le répertoire dans lequel le dossier du nouveau projet sera créé.

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Par exemple, si le nom du projet est Mon premier projet et le répertoire sélectionné est Mes documents, la commande « HARP » créera le dossier de projet suivant : My Documents/MyFirstProject/

Tous les fichiers liés au projet seront stockés dans ce dossier.

Ajouter un abonné​

  • Cliquez sur Ajouter une connexion en haut de l'écran.

harp _AjouterConnexionAbonnée

  • Choisissez le plugin approprié pour votre bras robotisé et saisissez son adresse IP, sa chaîne de connexion ou son identifiant.

harp _SelectPlugin

  • Configuration du bras (facultative) : ces paramètres définissent la posture TCP initiale du robot ainsi que ses paramètres de mouvement avant le démarrage de la téléopération.

    • Orientation (degrés) : Définit l'orientation TCP souhaitée.
    • Décalages de position (en mètres) : définit le décalage de position TCP souhaité.
    • Vitesse (%): Permet de définir la vitesse de déplacement maximale autorisée du robot.
    • Déplacement autorisé : lorsque cette option est réglée sur « Oui », la fonction « HARP » permet au robot de se positionner dans la posture configurée une fois la connexion établie.

  • Cliquez sur Connecter .

Ajouter un effecteur terminal​

Les effecteurs terminaux sont associés à leur dispositif suiveur parent. Commencez par connecter et configurer le bras robotisé, puis ajoutez la connexion de l'effecteur terminal correspondant.

harp _AjouterGripperConnection

  • Après avoir ajouté la connexion de votre robot, sélectionnez Ajouter une connexion dans le robot parent auquel l'effecteur terminal est connecté.
  • Sélectionnez le plugin : Choisissez le plugin portant le nom de votre pince.
  • Adresse: saisissez l'adresse IP de l'appareil ou son port COM (par exemple, COM11).
  • Cliquez sur Connecter .

harp _SelectGripperPlugin

HARP prend actuellement en charge les effecteurs finaux Mecademic, les pinces Robotiq et les capteurs Bota F/T pour Universal Robots.

  • Pour les effecteurs Mecademic, utilisez la même adresse IP que celle du robot Mecademic connecté.
  • Pour une pince Robotiq externe ou un capteur Bota F/T, configurez le périphérique en utilisant son adresse IP unique.

Créer un groupe de contrôle​

  • Dans l'écran « Connexions », sélectionnez chaque périphérique que vous souhaitez inclure dans le groupe de contrôle.
  • Cliquez sur « Ajouter un groupe de contrôles » en bas de la page.

HARP Sélection du groupe témoin

  • Le nouveau groupe de contrôle apparaîtra dans le panneau de gauche et sera enregistré dans le cadre du projet en cours.

harp _controlGroupSelect

AVERTISSEMENT

Après avoir raccordé un nouvel appareil, vérifiez que le sens et la vitesse de déplacement sont corrects à faible vitesse, en vous assurant que la cellule est dégagée de toute présence humaine et de tout équipement.

Lancer la téléopération​

Une fois le groupe de contrôle configuré et tous les appareils requis connectés, cliquez sur « Lancer » dans le coin inférieur droit pour démarrer la téléopération.

harp _controlGroupSelect